博途PLC读取roboguide中机器人关节的角度信息的程序

这是一个示例程序，用于在博途PLC中读取Roboguide中机器人关节的角度信息。

VAR
    Jnt1: REAL;    //关节1角度
    Jnt2: REAL;    //关节2角度
    Jnt3: REAL;    //关节3角度
    Jnt4: REAL;    //关节4角度
    Jnt5: REAL;    //关节5角度
    Jnt6: REAL;    //关节6角度
END_VAR

//读取机器人关节角度信息
Jnt1 := MC_ReadActualJntPos(#MACHINE, 1);
Jnt2 := MC_ReadActualJntPos(#MACHINE, 2);
Jnt3 := MC_ReadActualJntPos(#MACHINE, 3);
Jnt4 := MC_ReadActualJntPos(#MACHINE, 4);
Jnt5 := MC_ReadActualJntPos(#MACHINE, 5);
Jnt6 := MC_ReadActualJntPos(#MACHINE, 6);

以上代码中，VAR部分定义了6个变量，分别用于存储机器人6个关节的角度信息。

在程序的主体部分，通过MC_ReadActualJntPos函数，从Roboguide中读取机器人的关节角度信息，并存储到相应的变量中。其中，#MACHINE表示当前机器人的名称，数字1-6表示对应的关节编号。

注意：在使用MC_ReadActualJntPos函数之前，需要先通过MC_OpenController函数打开控制器。同时，需要在PLC项目中添加相应的库文件（如MC_BR_MoveAbsJnt）和定义文件（如MC_ReadActualJntPos）。具体操作方法可以参考博途PLC的相关教程。