self.cmd_vel_pub.publish(twist)这是什么意思

这是一个ROS命令，用于发布机器人的运动指令。其中self代表当前对象，cmd_vel_pub是一个发布者对象，publish方法用于发布消息，twist是一个运动信息数据类型。具体实现需要查看代码上下文。

相关问题

self.cmd_vel_pub.publish(Twist())

这段代码是用于发布一个空的 Twist 消息到 cmd_vel_pub 这个话题上，一般用于机器人控制中，当机器人不需要运动时，可以发送这个空的 Twist 消息来停止机器人的运动。具体来说，Twist 消息包含了机器人的线速度和角速度，而将其设为空，则代表机器人停止运动。而 cmd_vel_pub 是一个 ROS 的话题，用于发布机器人的运动指令。在发送 Twist 消息前，需要先初始化一个 rospy.Publisher 对象。

rospy.loginfo("Stopping the robot...") # Cancel any active goals self.move_base.cancel_goal() rospy.sleep(2) # Stop the robot self.cmd_vel_pub.publish(Twist()) rospy.sleep(1)

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