温控PID调节C语言例程

以下是一个基本的温控PID调节C语言例程：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

#define KP 1.0       // 比例系数
#define KI 0.1       // 积分系数
#define KD 0.01      // 微分系数
#define Ts 0.1       // 采样周期

float pid_control(float PV, float SP, float *pError, float *pIntegral)
{
    float error, derivative, output;
    error = SP - PV;  // 计算误差
    *pIntegral += error * Ts;  // 计算积分项
    derivative = (error - *pError) / Ts;  // 计算微分项
    output = KP * error + KI * (*pIntegral) + KD * derivative;  // 计算PID输出
    *pError = error;  // 更新误差
    return output;  // 返回PID输出
}

int main()
{
    float PV = 20.0;  // 当前温度
    float SP = 25.0;  // 设定温度
    float error = 0.0, integral = 0.0;
    float output;
    int i, n = 100;  // 总共100个采样点
    for (i = 0; i < n; i++) {
        output = pid_control(PV, SP, &error, &integral);  // 调用PID控制函数
        PV += output;  // 更新温度
        printf("%f\n", PV);  // 输出当前温度
    }
    return 0;
}

该例程中，PID控制函数`pid_control`的输入为当前温度`PV`和设定温度`SP`，输出为PID输出`output`。误差`error`和积分项`integral`通过指针传递给PID控制函数，以便在每次调用时更新它们的值。`Ts`为采样周期，`KP`、`KI`和`KD`分别为比例系数、积分系数和微分系数。在主函数中，循环调用PID控制函数，每次输出更新后的温度`PV`。