for i = 2:size(T.v,2) dist = sqrt((Prand(1) - T.v(i).x)^2 + (Prand(2) - T.v(i).y)^2); if dist < minDis minDis = dist; minInd = i; end
时间: 2024-01-03 22:05:49 浏览: 23
这段代码的作用是在一个图结构T中,找到距离随机点Prand最近的节点,并返回该节点在图中的索引minInd。具体实现是通过循环遍历图中的所有节点,计算每个节点与随机点Prand之间的距离dist,如果该距离小于最小距离minDis,则更新minDis和minInd为当前节点的距离和索引。最终,返回距离随机点Prand最近的节点在图中的索引minInd。该代码一般用于路径规划算法中的RRT算法中,用于寻找距离随机点最近的节点作为路径搜索的起点或终点。
相关问题
解释这行代码: minDis = sqrt((Prand(1) - T.v(1).x)^2 + (Prand(2) - T.v(1).y)^2); minInd = 1; for i = 2:size(T.v,2) dist = sqrt((Prand(1) - T.v(i).x)^2 + (Prand(2) - T.v(i).y)^2); if dist < minDis minDis = dist; minInd = i; end end
这段代码的功能是在树 T 的所有节点中找到距离 Prand 最近的节点,并返回该节点在树 T 中的索引 minInd。
首先,minDis 被赋值为 Prand 与树 T 的根节点之间的距离。这里使用了勾股定理计算两点之间的距离,即 $\sqrt{(x_2 - x_1)^2 + (y_2 - y_1)^2}$,其中 (x1, y1) 和 (x2, y2) 分别表示两个点的坐标。
然后,从树 T 的第二个节点开始遍历所有节点,计算 Prand 与当前节点之间的距离 dist。如果 dist 小于 minDis,则将 minDis 更新为 dist,并更新 minInd 为当前节点的索引。
最终,minInd 表示距离 Prand 最近的节点在树 T 中的索引。
for i = i:size(T.v,2)-1 dist = sqrt((Qnew(1) - T.v(i).x)^2 + (Qnew(2) - T.v(i).y)^2); if dist < r && i ~= minInd
这段代码也是RRT算法的一部分,作用是检测从新节点Qnew到树中已有节点的路径上是否与障碍物相交。具体来说,for循环遍历树中所有已有节点,计算新节点Qnew到当前节点的距离dist。如果距离小于规定的阈值r,并且当前节点不是新节点的父节点(即排除回到父节点的情况),则说明Qnew到该节点的路径可能与障碍物相交,需要进行进一步的检测。
相关推荐
![gz](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083447.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)