实现uds诊断协议的协议层详细代码并加上详细注释

由于UDS诊断协议在不同的硬件平台上实现方式可能会有所不同，因此这里给出一个基于CAN总线的UDS诊断协议实现示例，并加上详细注释。

/**
 * @brief UDS诊断协议协议层实现
 */

/* 定义CAN总线ID */
#define CAN_ID_DIAG_REQ     0x7DF   /* 诊断请求ID */
#define CAN_ID_DIAG_RES     0x7E8   /* 诊断响应ID */

/* 定义UDS诊断协议服务ID */
#define UDS_SID_DIAG_CTRL   0x10    /* 诊断控制 */
#define UDS_SID_ECU_RST     0x11    /* ECU复位 */
#define UDS_SID_READ_DATA   0x22    /* 读取数据 */
#define UDS_SID_WRITE_DATA  0x2E    /* 写入数据 */
#define UDS_SID_REQ_DOWNLOAD  0x34  /* 请求下载 */
#define UDS_SID_TRANSFER_DATA  0x36 /* 传输数据 */
#define UDS_SID_REQ_UPLOAD  0x35    /* 请求上传 */
#define UDS_SID_REQ_FILE_TRANS  0x38/* 请求文件传输 */

/**
 * @brief 发送UDS诊断请求
 * @param[in] data 请求数据指针
 * @param[in] len 请求数据长度
 * @return 发送成功返回0，否则返回错误码
 */
int uds_diag_send_req(uint8_t *data, uint8_t len)
{
    uint8_t buf[8];
    buf[0] = UDS_SID_DIAG_CTRL;
    buf[1] = 0x01;  /* sub-function */
    memcpy(buf + 2, data, len);
    return can_send(CAN_ID_DIAG_REQ, buf, 8);
}

/**
 * @brief 解析UDS诊断响应
 * @param[in] buf 响应数据指针
 * @param[out] data 解析后的数据指针
 * @param[in] len 数据长度
 * @return 解析成功返回0，否则返回错误码
 */
int uds_diag_parse_res(uint8_t *buf, uint8_t *data, uint8_t len)
{
    if (buf[0] != UDS_SID_DIAG_CTRL + 0x40)
    {
        return -1;  /* 错误的响应SID */
    }
    if (buf[1] != 0x01)
    {
        return -2;  /* 错误的响应sub-function */
    }
    memcpy(data, buf + 2, len);
    return 0;
}

/**
 * @brief 读取指定数据
 * @param[in] addr 数据地址
 * @param[out] data 返回的数据指针
 * @param[in] len 数据长度
 * @return 读取成功返回0，否则返回错误码
 */
int uds_diag_read_data(uint32_t addr, uint8_t *data, uint8_t len)
{
    uint8_t buf[4];
    buf[0] = (addr >> 24) & 0xFF;
    buf[1] = (addr >> 16) & 0xFF;
    buf[2] = (addr >> 8) & 0xFF;
    buf[3] = addr & 0xFF;

    int ret = uds_diag_send_req(buf, 4);
    if (ret != 0)
    {
        return ret;
    }

    uint8_t res_buf[8];
    ret = can_recv(CAN_ID_DIAG_RES, res_buf, 8);
    if (ret != 0)
    {
        return ret;
    }

    return uds_diag_parse_res(res_buf, data, len);
}

/**
 * @brief 写入指定数据
 * @param[in] addr 数据地址
 * @param[in] data 写入的数据指针
 * @param[in] len 数据长度
 * @return 写入成功返回0，否则返回错误码
 */
int uds_diag_write_data(uint32_t addr, uint8_t *data, uint8_t len)
{
    uint8_t buf[4 + len];
    buf[0] = (addr >> 24) & 0xFF;
    buf[1] = (addr >> 16) & 0xFF;
    buf[2] = (addr >> 8) & 0xFF;
    buf[3] = addr & 0xFF;
    memcpy(buf + 4, data, len);

    int ret = uds_diag_send_req(buf, 4 + len);
    if (ret != 0)
    {
        return ret;
    }

    uint8_t res_buf[8];
    ret = can_recv(CAN_ID_DIAG_RES, res_buf, 8);
    if (ret != 0)
    {
        return ret;
    }

    return uds_diag_parse_res(res_buf, NULL, 0);
}

/**
 * @brief UDS诊断协议初始化
 */
void uds_diag_init(void)
{
    can_init(); /* 初始化CAN总线 */
}

在上述代码中，我们定义了CAN总线的ID以及UDS诊断协议的服务ID。同时，我们提供了UDS诊断请求发送函数和响应解析函数，并通过这两个函数实现了对指定数据的读取和写入操作。最后我们在`uds_diag_init()`函数中调用了CAN总线初始化函数。

需要注意的是，上述代码仅为示例代码，具体实现方式可能会因硬件平台的不同而有所不同。另外，在实际应用中，我们还需要根据具体需求实现其他UDS诊断功能。