C#实现同时接收CANFD和CAN报文代码

以下是一个简单的 C# 代码示例，可以同时接收 CANFD 和 CAN 报文：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Runtime.InteropServices;
using Peak.Can.Basic;

namespace CanExample
{
    class Program
    {
        static TPCANHandle canFDHandle = (TPCANHandle)0x001C;
        static TPCANHandle canHandle = TPCANHandle.PCAN_PCIBUS1;

        static void Main(string[] args)
        {
            TPCANMsgFD canFDMsg = new TPCANMsgFD();
            TPCANMsg canMsg = new TPCANMsg();
            TPCANTimestamp timestamp = new TPCANTimestamp();
            TPCANStatus status;

            // 初始化 CANFD 通道
            status = PCANBasic.Initialize(canFDHandle, TPCANBaudrate.PCAN_BAUD_FD_CAN, TPCANType.PCAN_TYPE_ISA, 0, 0);
            if (status != TPCANStatus.PCAN_ERROR_OK)
            {
                Console.WriteLine("CANFD通道初始化失败: " + status.ToString());
                return;
            }

            // 初始化 CAN 通道
            status = PCANBasic.Initialize(canHandle, TPCANBaudrate.PCAN_BAUD_500K, TPCANType.PCAN_TYPE_ISA, 0, 0);
            if (status != TPCANStatus.PCAN_ERROR_OK)
            {
                Console.WriteLine("CAN通道初始化失败: " + status.ToString());
                return;
            }

            while (true)
            {
                // 接收 CANFD 消息
                status = PCANBasic.ReadFD(canFDHandle, out canFDMsg, out timestamp);
                if (status == TPCANStatus.PCAN_ERROR_OK)
                {
                    Console.WriteLine("CANFD 消息已接收: ID = 0x" + canFDMsg.ID.ToString("X") + ", 数据 = " + BitConverter.ToString(canFDMsg.Data));
                }

                // 接收 CAN 消息
                status = PCANBasic.Read(canHandle, out canMsg, out timestamp);
                if (status == TPCANStatus.PCAN_ERROR_OK)
                {
                    Console.WriteLine("CAN 消息已接收: ID = 0x" + canMsg.ID.ToString("X") + ", 数据 = " + BitConverter.ToString(canMsg.DATA));
                }
            }
        }
    }
}

需要使用 Peak System 公司的 PCANBasic 库来操作 CAN 接口，可以从官网下载并安装该库。在代码中，我们使用 `PCANBasic.Initialize` 函数初始化 CANFD 和 CAN 通道，并使用 `PCANBasic.ReadFD` 和 `PCANBasic.Read` 函数分别接收 CANFD 和 CAN 消息。具体的数据解析和处理需要根据实际情况进行调整。