如何正确的使用socketcan

SocketCAN是Linux内核中的一个实现，它提供了一种标准的方法来操作CAN总线。下面是一些使用SocketCAN的步骤：

1. 设置CAN总线：在执行任何操作之前，需要确定CAN总线的名称和波特率。可以使用`ip link set can0 type can bitrate 500000`命令设置CAN0总线的波特率为500 kbit/s。

2. 启动CAN总线：使用`ifconfig can0 up`命令启动CAN总线。

3. 使用SocketCAN API：可以使用SocketCAN API来发送和接收CAN消息。以下是使用SocketCAN API发送CAN消息的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(void)
{
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct can_frame frame;

    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        perror("socket");
        return 1;
    }

    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    memset(&addr, 0, sizeof(addr));
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("bind");
        return 1;
    }

    frame.can_id = 0x123;
    frame.can_dlc = 2;
    frame.data[0] = 0x11;
    frame.data[1] = 0x22;
    if (write(s, &frame, sizeof(struct can_frame)) != sizeof(struct can_frame)) {
        perror("write");
        return 1;
    }

    close(s);
    return 0;
}

该代码使用SocketCAN API发送一个CAN消息，CAN ID为0x123，数据为0x11和0x22。

4. 关闭CAN总线：使用`ifconfig can0 down`命令关闭CAN总线。