matlab六自由度模型加入工具坐标系和测量坐标系的代码

以下是一个简单的 Matlab 六自由度模型加入工具坐标系和测量坐标系的代码示例：

% 定义机器人的 DH 参数
DH = [theta1 d1 a1 alpha1;
      theta2 d2 a2 alpha2;
      theta3 d3 a3 alpha3;
      theta4 d4 a4 alpha4;
      theta5 d5 a5 alpha5;
      theta6 d6 a6 alpha6];

% 定义机器人的工具坐标系和测量坐标系
tool_pose = [R t; 0 0 0 1]; % 工具坐标系相对于机器人基座标系的变换矩阵
meas_pose = [R' -R'*t; 0 0 0 1]; % 测量坐标系相对于机器人基座标系的变换矩阵

% 计算机器人的正运动学
T = eye(4);
for i = 1:6
    T = T * DH_transform(DH(i,1), DH(i,2), DH(i,3), DH(i,4));
end

% 将工具坐标系和测量坐标系应用于机器人的正运动学结果
T_tool = T * tool_pose;
T_meas = T * meas_pose;

% DH参数变换矩阵函数
function T = DH_transform(theta, d, a, alpha)
    T = [cos(theta) -sin(theta)*cos(alpha) sin(theta)*sin(alpha) a*cos(theta);
         sin(theta) cos(theta)*cos(alpha) -cos(theta)*sin(alpha) a*sin(theta);
         0 sin(alpha) cos(alpha) d;
         0 0 0 1];
end

其中，DH 表示机器人的 DH 参数矩阵，tool_pose 表示工具坐标系相对于机器人基座标系的变换矩阵，meas_pose 表示测量坐标系相对于机器人基座标系的变换矩阵，T 表示机器人的正运动学变换矩阵。DH_transform 函数用于计算 DH 参数变换矩阵。