SSD::SimVector<long> GetNavigateRoadIdList(const SSD::SimPoint3D& startPt, const SSD::SimPoint3D& endPt) { SSD::SimVector<long> naviRoadIdList; SSD::SimPoint3DVector ptList; ptList.push_back(startPt); ptList.push_back(endPt); SSD::SimVector<int> indexOfValidPoints; SimOneSM::Navigate(ptList, indexOfValidPoints, naviRoadIdList); return std::move(naviRoadIdList); } bool GetValidSuccessor(const MLaneId& laneId, const long& currentRoadId, const long& nextRoadId, MLaneId& successor) { if (nextRoadId == -1) { return false; } MLaneLink laneLink; bool valid = SimOneSM::GetLaneLink(laneId.ToString(), laneLink); assert(valid); if (laneLink.successorLaneNameList.size() == 0) { return false; } for (auto& successorLane : laneLink.successorLaneNameList) { MLaneId successorId(successorLane); if (successorId.roadId != currentRoadId) { if (successorId.roadId == nextRoadId) { successor = successorLane; return true; } } else { MLaneId successorOfSuccessor; if (GetValidSuccessor(successorId, currentRoadId, nextRoadId, successorOfSuccessor)) { if (successorOfSuccessor.roadId == nextRoadId) { successor = successorId; return true; } } } } return false; }
时间: 2024-04-20 20:25:37 浏览: 38
这段代码是一个函数和一个方法的实现。函数`GetNavigateRoadIdList`接受起始点和终点作为参数,并返回一个`SSD::SimVector<long>`类型的导航道路ID列表。在函数内部,它创建了一个空的`naviRoadIdList`,然后将起始点和终点添加到`ptList`中。接下来,它调用`SimOneSM::Navigate`方法,传入`ptList`、`indexOfValidPoints`和`naviRoadIdList`作为参数,并返回`naviRoadIdList`。
方法`GetValidSuccessor`接受三个`MLaneId`类型的参数(`laneId`、`currentRoadId`、`nextRoadId`)和一个引用参数`successor`。它首先检查`nextRoadId`是否为-1,如果是,则返回false。然后,它调用`SimOneSM::GetLaneLink`方法,将`laneId.ToString()`作为参数传入,并将结果存储在`laneLink`变量中。接着,它检查`successorLaneNameList`的大小,如果为0,则返回false。
然后,它遍历`successorLaneNameList`中的每个元素,将其转换为`MLaneId`类型的`successorId`。如果`successorId.roadId`不等于`currentRoadId`,则进入if语句块,继续判断`successorId.roadId`是否等于`nextRoadId`,如果是,则将`successorLane`赋值给`successor`,然后返回true。
如果`successorId.roadId`等于`currentRoadId`,则进入else语句块,调用`GetValidSuccessor`方法递归地查找下一个有效的后继,并将结果存储在`successorOfSuccessor`中。然后,它判断`successorOfSuccessor.roadId`是否等于`nextRoadId`,如果是,则将`successorId`赋值给`successor`,然后返回true。
如果以上条件都不满足,则返回false。
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