void AddSamples(const MLaneId& laneId, SSD::SimPoint3DVector& path) { MLaneInfo laneInfo; if (SimOneSM::GetLaneSample(laneId.ToString(), laneInfo)) { path.reserve(path.size() + laneInfo.centerLine.size()); for (auto& pt : laneInfo.centerLine) { path.push_back(pt); } } } SSD::SimPoint3DVector GetReferencePath(const SSD::SimPoint3D& startPt, const SSD::SimVector<long>& naviRoadIdList) { SSD::SimPoint3DVector path; double s, t, s_toCenterLine, t_toCenterLine; HDMapStandalone::MLaneInfo info; SSD::SimString laneName; bool ret = SimOneSM::GetNearMostLane(startPt, laneName, s, t, s_toCenterLine, t_toCenterLine); assert(ret); MLaneId id(laneName); if (id.roadId != naviRoadIdList[0]) { return std::move(path); } AddSamples(id, path); int index = 0; while (index < (int)naviRoadIdList.size()) { long roadId = naviRoadIdList[index]; long nextRoadId = -1; if (index + 1 < (int)naviRoadIdList.size()) { nextRoadId = naviRoadIdList[index + 1]; } MLaneId successorId; if (GetValidSuccessor(id, roadId, nextRoadId, successorId)) { AddSamples(successorId, path); id = successorId; if (successorId.roadId != roadId) { index++; } } else { break; } } return std::move(path); }

这段代码是一个函数`GetReferencePath`，它接受起始点`startPt`和导航道路ID列表`naviRoadIdList`作为参数，并返回一个类型为`SSD::SimPoint3DVector`的路径。

在函数内部，首先通过调用`SimOneSM::GetNearMostLane`函数获取最近的车道信息，包括车道名称`laneName`和与车道中心线的位置关系`s`、`t`、`s_toCenterLine`、`t_toCenterLine`。

然后，创建一个空的路径`path`。如果起始车道的道路ID与导航道路ID列表的第一个道路ID不匹配，函数将直接返回空路径。

接下来，调用`AddSamples`函数，将起始车道的样本点添加到路径中。然后，进入一个循环，遍历导航道路ID列表。在每一次迭代中，获取当前道路ID和下一个道路ID，并通过`GetValidSuccessor`函数获取下一个车道的信息。如果成功获取到下一个车道的信息，将其样本点添加到路径中，并更新当前车道ID。如果下一个车道的道路ID与当前道路ID不匹配，则将索引增加1。如果无法获取下一个车道的信息，则跳出循环。

最后，返回路径。

这段代码的作用是根据起始点和导航道路ID列表构建参考路径。在构建路径之前，需要调用其他函数获取车道信息和样本点。

相关问题

void AddSamples(const MLaneId& laneId, SSD::SimPoint3DVector& path) { MLaneInfo laneInfo; if (SimOneSM::GetLaneSample(laneId.ToString(), laneInfo)) { path.reserve(path.size() + laneInfo.centerLine.size()); for (auto& pt : laneInfo.centerLine) { path.push_back(pt); } } }

这段代码是一个函数定义，函数名为AddSamples，接受两个参数：一个是类型为MLaneId的laneId，另一个是类型为SSD::SimPoint3DVector的path。

函数内部首先创建了一个MLaneInfo对象laneInfo。

接下来通过调用SimOneSM::GetLaneSample函数，将laneId转换为字符串并传入，同时将返回的结果存储在laneInfo中。如果获取成功（即返回true），则执行以下操作：

1. 调用path的reserve函数，将path的容量扩展到当前大小加上laneInfo.centerLine的大小。这样可以避免多次重新分配内存。

2. 使用一个循环遍历laneInfo.centerLine中的每个元素，将其依次添加到path的末尾。

总的来说，这段代码的作用是将laneInfo.centerLine中的元素添加到path中。

bool IsInSafeDistance(const SSD::SimPoint3D& vehiclePos, const SSD::SimPoint3D& stopLine) { SSD::SimPoint2D vehiclePos2D(vehiclePos.x, vehiclePos.y); double safeDistance = UtilMath::distance(vehiclePos2D, SSD::SimPoint2D(stopLine.x, stopLine.y)); std::cout << "safeDistance " << safeDistance << std::endl; return int(safeDistance) > 10; } SSD::SimPoint3DVector GetLaneSample(const SSD::SimString& laneId) { SSD::SimPoint3DVector targetPath; HDMapStandalone::MLaneInfo info; if (SimOneSM::GetLaneSample(laneId, info)) { for (auto& pt : info.centerLine) { targetPath.push_back(SSD::SimPoint3D(pt.x, pt.y, pt.z)); } } return std::move(targetPath); }

这段代码包含两个函数。第一个函数是`IsInSafeDistance`，它接收两个参数：`vehiclePos`代表车辆的位置，`stopLine`代表停车线的位置。该函数首先将车辆位置和停车线位置转换为二维坐标，然后计算它们之间的距离，并存储在`safeDistance`变量中。最后，它打印出安全距离，并返回一个布尔值，表示是否安全距离大于10。

第二个函数是`GetLaneSample`，它接收一个参数`laneId`代表车道的ID。该函数首先创建一个空的`targetPath`向量。然后，它调用`SimOneSM::GetLaneSample`函数来获取与车道ID对应的车道信息，并将其存储在`info`变量中。如果成功获取到车道信息，函数会遍历`info.centerLine`中的点，并将每个点的坐标转换为三维坐标后加入到`targetPath`向量中。最后，函数返回`targetPath`向量。

请注意，这段代码涉及到了一些自定义的命名空间和类，例如`SSD::SimPoint3D`和`SSD::SimPoint3DVector`，以及可能是外部库的函数`UtilMath::distance`和`SimOneSM::GetLaneSample`。如果你有这些自定义类和函数的定义，你就可以更好地理解代码的功能。