pybullet控制机械臂末端沿末端方向位移
时间: 2023-05-28 18:08:19 浏览: 311
可以使用pybullet中的applyExternalForce函数来控制机械臂末端沿末端方向的位移。
具体步骤如下:
1. 获取机械臂末端的刚体ID。
2. 计算末端方向的力向量,可以通过机械臂当前的末端位置和目标位置计算得到。
3. 调用applyExternalForce函数,传入机械臂末端的刚体ID、力向量和作用点坐标。
示例代码:
```
import pybullet as p
import time
import math
# 连接pybullet服务器
physicsClient = p.connect(p.GUI)
# 设置重力加速度
p.setGravity(0,0,-10)
# 加载URDF模型
p.setAdditionalSearchPath("pybullet_data")
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
robotId = p.loadURDF("ur10_robot.urdf", [0,0,0], useFixedBase=True)
# 获取机械臂末端的刚体ID
endEffectorId = 7
# 目标位置
targetPosition = [0.5, 0, 0.2]
# 循环控制机械臂末端沿末端方向移动
for i in range(1000):
# 获取机械臂当前末端位置
currentPosition, currentOrientation = p.getLinkState(robotId, endEffectorId)[:2]
# 计算末端方向的力向量
force = [0,0,0]
for j in range(3):
force[j] = (targetPosition[j] - currentPosition[j]) * 100
# 将力向量应用到机械臂末端
p.applyExternalForce(robotId, endEffectorId, force, currentPosition, p.WORLD_FRAME)
# 延时
time.sleep(0.01)
# 断开pybullet服务器连接
p.disconnect()
```
注:上述代码中机械臂为UR10,末端刚体ID为7。实际应用中需要根据具体机械臂和末端刚体ID进行修改。