pcl计算汉明距离代码
时间: 2023-08-06 17:17:46 浏览: 68
PCL(Point Cloud Library)没有内置的计算汉明距离的函数,但可以使用标准C++库中的bitset类和PCL库中点云的迭代器来实现计算汉明距离的代码,示例代码如下:
```cpp
#include <bitset>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/centroid.h>
//计算两个点云之间的汉明距离
int hammingDistance(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2) {
int hammingDist = 0;
//计算两个点云的质心
Eigen::Vector4f centroid1, centroid2;
pcl::compute3DCentroid(*cloud1, centroid1);
pcl::compute3DCentroid(*cloud2, centroid2);
//将两个点云的所有点转换为以质心为原点的坐标系下的二进制编码
std::bitset<32> binaryCode1, binaryCode2;
pcl::PointXYZ pt1, pt2;
for (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::iterator it = cloud1->begin(); it != cloud1->end(); ++it) {
pt1 = *it - pcl::PointXYZ(centroid1[0], centroid1[1], centroid1[2]);
binaryCode1 <<= 3;
binaryCode1 |= std::bitset<32>((int)pt1.x).to_ulong() & std::bitset<32>((int)pt1.y).to_ulong() & std::bitset<32>((int)pt1.z).to_ulong();
}
for (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::iterator it = cloud2->begin(); it != cloud2->end(); ++it) {
pt2 = *it - pcl::PointXYZ(centroid2[0], centroid2[1], centroid2[2]);
binaryCode2 <<= 3;
binaryCode2 |= std::bitset<32>((int)pt2.x).to_ulong() & std::bitset<32>((int)pt2.y).to_ulong() & std::bitset<32>((int)pt2.z).to_ulong();
}
//计算两个二进制编码之间的汉明距离
hammingDist = (binaryCode1 ^ binaryCode2).count();
return hammingDist;
}
```
该代码中,我们首先计算了两个点云的质心,然后将每个点相对于质心的坐标值转换为二进制编码,并使用bitset类将其存储为一个32位的二进制数。最后,我们计算两个二进制编码之间的汉明距离,并返回结果。