ros 已知源点到目标点的坐标,如何使用tf计算目标点到原点的坐标
时间: 2023-11-27 22:49:29 浏览: 62
ROS根据视觉检测出的目标点转换至导航点.zip
假设源点的坐标为 $(x_s, y_s, z_s)$,目标点的坐标为 $(x_t, y_t, z_t)$,可以通过以下步骤使用 tf 计算目标点到原点的坐标:
1. 导入必要的库和模块:
```python
import rospy
import tf
from geometry_msgs.msg import PointStamped
```
2. 初始化 ROS 节点:
```python
rospy.init_node('tf_example')
```
3. 创建一个 TransformListener 对象以监听坐标变换:
```python
listener = tf.TransformListener()
```
4. 创建一个 PointStamped 对象,表示目标点的坐标:
```python
target_point = PointStamped()
target_point.header.frame_id = 'world' # 目标点所在的坐标系
target_point.point.x = x_t
target_point.point.y = y_t
target_point.point.z = z_t
```
5. 将目标点的坐标转换到原点所在的坐标系:
```python
source_point = listener.transformPoint('base_link', target_point)
```
这里假设原点所在的坐标系为 'base_link',可以根据实际情况修改。
6. 获取转换后的坐标:
```python
x = source_point.point.x
y = source_point.point.y
z = source_point.point.z
```
这样就可以得到目标点到原点的坐标 $(x, y, z)$。
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