painter.drawPixmap(agvs[i].current_x*25+200-(agv_size-nodeSize)/2,(agvs[i].current_y+1)*25+50-(agv_size-nodeSize)/2,agv_size,agv_size,QPixmap(":/new/prefix1/agv1.png").scaled(25,25));，根據agv的angle_值來旋轉圖片

您可以使用QPixmap的transformed()函数和QTransform的rotate()函数将图像旋转。例如，以下代码将根据AGV的angle_值（以度为单位）旋转图像：

QPixmap agvPixmap(":/new/prefix1/agv1.png");
QPainter painter;
painter.translate(agvs[i].current_x*25+200, (agvs[i].current_y+1)*25+50);
painter.rotate(agvs[i].angle_);
painter.drawPixmap(-agv_size/2, -agv_size/2, agv_size, agv_size, agvPixmap.scaled(25, 25).transformed(QTransform().rotate(agvs[i].angle_)));

这里，我们首先将绘图器的坐标系移动到AGV的中心点，然后旋转绘图器。最后，我们使用transformed()函数将图像旋转并绘制它。