(1 − Kp*Ig*Lg) *δ‘’ = Ki*Ig*ωn*Lg + Ki*Ig*δ‘*Lg − Ki*Vg*sin δ − Kp*Vg*cos δ*δ‘)将这个二阶非线性微分方程先进行线性化，然后进行拉式变换

将非线性微分方程进行线性化，需要对非线性部分进行泰勒展开，取一阶项，即：

sin δ ≈ δ
cos δ ≈ 1

将这两个近似代入原方程，得到线性化方程：

(1 - Kp*Ig*Lg)*δ'' = Ki*Ig*ωn*Lg + Ki*Ig*δ'*Lg - Ki*Vg*δ - Kp*Vg*δ'

这与之前给出的方程形式相同，只是右侧的非齐次项变为了线性项。因此，我们可以直接使用之前给出的拉普拉斯变换式：

Δ(s) = (Ki*Ig*ωn*Lg + Ki*Ig*δ'(0)*Lg + Ki*Vg/s - Kp*Vg*δ'(0)/s + Kp*Ig*Lg*δ'(0) - δ(0)) / (s^2*(1 - Kp*Ig*Lg))

不同的是，现在我们可以直接设置初始位置和速度为零，即 `δ(0) = 0`，`δ'(0) = 0`。