深度图转点云python

将深度图转换为点云可以通过以下步骤实现：

1. 加载深度图，并将其转换为浮点类型。

import cv2
import numpy as np

depth = cv2.imread('depth_image.png', cv2.IMREAD_UNCHANGED).astype(float)

2. 定义相机内参和深度图的尺寸。

fx = 525.0
fy = 525.0
cx = 319.5
cy = 239.5
height, width = depth.shape[:2]

3. 创建一个空的点云数组。

point_cloud = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.float32)

4. 遍历深度图的每个像素，将其转换为点云坐标。

for v in range(height):
    for u in range(width):
        z = depth[v][u] / 5000.0  # 深度图的单位是毫米，将其转换为米
        x = (u - cx) * z / fx
        y = (v - cy) * z / fy
        point_cloud[v][u] = [x, y, z]

5. 可以将点云保存为 .ply 文件。

def save_ply(point_cloud, filename):
    height, width = point_cloud.shape[:2]
    with open(filename, 'w') as f:
        f.write('ply\n')
        f.write('format ascii 1.0\n')
        f.write(f'element vertex {height * width}\n')
        f.write('property float x\n')
        f.write('property float y\n')
        f.write('property float z\n')
        f.write('end_header\n')
        for v in range(height):
            for u in range(width):
                x, y, z = point_cloud[v][u]
                f.write(f'{x} {y} {z}\n')

save_ply(point_cloud, 'point_cloud.ply')

上述代码是一个简单的深度图转点云的示例，可以根据具体需求进行修改和优化。