Arduino循迹小车 TB6612 代码

以下是一个简单的Arduino循迹小车TB6612代码：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h"

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); 
Adafruit_DCMotor *myMotor1 = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *myMotor2 = AFMS.getMotor(2);

int leftSensor = A0;
int rightSensor = A1;

void setup() {
  AFMS.begin();  //初始化电机盾
  myMotor1->setSpeed(150); //初始化马达速度
  myMotor2->setSpeed(150);
  pinMode(leftSensor,INPUT); //初始化传感器
  pinMode(rightSensor,INPUT);
}

void loop() {
  int leftValue = digitalRead(leftSensor); //读取左边传感器的值
  int rightValue = digitalRead(rightSensor); //读取右边传感器的值
  if(leftValue == HIGH && rightValue == HIGH){ //如果两个传感器都在黑线上
    myMotor1->run(BACKWARD); //向后运动
    myMotor2->run(BACKWARD);
  }
  else if(leftValue == HIGH && rightValue == LOW){ //如果左边传感器在黑线上，右边没有
    myMotor1->run(FORWARD); //向右转
    myMotor2->run(BACKWARD);
  }
  else if(leftValue == LOW && rightValue == HIGH){ //如果右边传感器在黑线上，左边没有
    myMotor1->run(BACKWARD); //向左转
    myMotor2->run(FORWARD);
  }
  else{ //如果两个传感器都不在黑线上
    myMotor1->run(FORWARD); //直走
    myMotor2->run(FORWARD);
  }
}

请注意，这只是一个简单的示例代码，可以根据实际需要进行修改和调整。同时，需要安装Adafruit_MotorShield库才能运行此代码。