步进电机使用四相八拍的步进电机24byj48，请根据以上信息编写完整c语言程序代码实现闭环控制

对于步进电机的闭环控制，需要使用外部传感器来检测电机的位置，一般使用编码器或霍尔传感器。在这里，我们假设使用编码器。

下面是一个使用四相八拍控制步进电机的闭环控制的C语言程序代码：

// 定义步进电机引脚
#define IN1 2
#define IN2 3
#define IN3 4
#define IN4 5

// 定义编码器引脚
#define ENCODER_A 6
#define ENCODER_B 7

// 定义步进电机每步的角度
#define STEP_ANGLE 5.625

// 定义目标位置和当前位置
int target_position = 0;
volatile int current_position = 0;

// 定义步进电机每一相的状态
int step_states[8][4] = {
  {1, 0, 0, 1},
  {1, 0, 0, 0},
  {1, 1, 0, 0},
  {0, 1, 0, 0},
  {0, 1, 1, 0},
  {0, 0, 1, 0},
  {0, 0, 1, 1},
  {0, 0, 0, 1}
};

// 定义当前步进电机相的状态
int current_step_state = 0;

// 定义编码器的上一次状态
volatile int encoder_last_state = 0;

void setup() {
  // 初始化步进电机引脚
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);

  // 初始化编码器引脚
  pinMode(ENCODER_A, INPUT);
  pinMode(ENCODER_B, INPUT);

  // 开启编码器的中断
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_A), encoder_interrupt, CHANGE);

  // 启动定时器
  Timer1.initialize(1000);
  Timer1.attachInterrupt(step_interrupt);
}

void loop() {
  // 计算目标位置和当前位置之间的差距
  int position_error = target_position - current_position;

  // 如果差距大于一步的角度，就移动一步
  if (abs(position_error) >= STEP_ANGLE) {
    // 计算下一步的位置
    int next_position = current_position + (position_error > 0 ? STEP_ANGLE : -STEP_ANGLE);

    // 设置目标位置
    set_target_position(next_position);
  }
}

// 设置目标位置
void set_target_position(int position) {
  target_position = position;
}

// 编码器中断处理函数
void encoder_interrupt() {
  int encoder_state = digitalRead(ENCODER_A);

  // 根据编码器的状态更新当前位置
  if (encoder_state != encoder_last_state) {
    if (digitalRead(ENCODER_B) != encoder_state) {
      current_position++;
    } else {
      current_position--;
    }
  }

  encoder_last_state = encoder_state;
}

// 步进电机中断处理函数
void step_interrupt() {
  // 更新步进电机相的状态
  current_step_state = (current_step_state + 1) % 8;

  // 设置步进电机引脚的状态
  digitalWrite(IN1, step_states[current_step_state][0]);
  digitalWrite(IN2, step_states[current_step_state][1]);
  digitalWrite(IN3, step_states[current_step_state][2]);
  digitalWrite(IN4, step_states[current_step_state][3]);
}

在上面的代码中，我们使用了定时器和编码器的中断来实现步进电机的闭环控制。定时器中断用于驱动步进电机，编码器中断用于检测步进电机的位置。在循环中，我们计算出目标位置和当前位置之间的差距，如果差距大于一步的角度，就移动一步。在编码器中断处理函数中，我们根据编码器的状态更新当前位置。在步进电机中断处理函数中，我们更新步进电机相的状态，并设置步进电机引脚的状态。

需要注意的是，在编码器中断处理函数中，我们使用了`volatile`关键字来声明`current_position`和`encoder_last_state`变量，这是因为这两个变量会被中断和主程序同时访问，如果不使用`volatile`关键字，可能会出现意想不到的问题。