realsense2 在ros1安装

安装realsense2在ROS1上需要进行以下步骤：

1. 安装ROS1

如果你还没有安装ROS1，可以按照官方文档进行安装：http://wiki.ros.org/ROS/Installation。

2. 安装realsense-ros包

在终端输入以下命令：

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

其中，$ROS_DISTRO是你所使用的ROS版本，例如：melodic、noetic等。

3. 运行realsense-ros包

在终端输入以下命令：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

这将会启动realsense-ros包，并开始捕获深度图像和彩色图像。

4. 可选：使用rviz查看深度图像和彩色图像

在终端输入以下命令：

rosrun rviz rviz

在rviz中添加一个“Image”类型的显示器，然后设置其话题分别为“/camera/color/image_raw”和“/camera/depth/image_rect_raw”。这样，就可以在rviz中查看深度图像和彩色图像了。

注意：在使用realsense-ros包之前，请确保你已经正确安装了realsense SDK。

相关问题

安装realsense2-ros

安装realsense2-ros的步骤如下：
1. 打开终端，进入catkin工作空间的src目录：cd ~/catkin_ws/src
2. 克隆realsense-ros和ddynamic_reconfigure仓库：git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git 和 git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
3. 返回catkin工作空间目录：cd ~/catkin_ws && catkin_make
4. 安装realsense ROS包：sudo apt install ros-melodic-realsense2

怎么安装realsense对应的ros接口

要安装RealSense对应的ROS接口，可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端，进入catkin工作空间的src目录：

   cd ~/catkin_ws/src

2. 克隆RealSense ROS软件包和ddynamic_reconfigure软件包：

   git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
   git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

3. 返回catkin工作空间的根目录并编译软件包：

   cd ~/catkin_ws && catkin_make

4. 安装桌面完整版，其中包含了ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器、导航、2D/3D感知包等：

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 安装RealSense ROS软件包：

   sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera

完成以上步骤后，RealSense对应的ROS接口就会被成功安装。