让BOE Shield-Bot在一张桌子上漫游，调整IR探测器方向，编写程序使BOE Shield-Bot在桌面上自主导航运动而不会越过桌子的边缘跌落。用Arduion代码编写

可以尝试使用以下的Arduino代码来实现这个功能：

#include <Servo.h> 

Servo leftServo; //左边舵机
Servo rightServo; //右边舵机
const int irSensorPin = A0; //红外线传感器引脚
int irSensorValue = 0; //红外线传感器值
const int maxDistance = 20; //最大距离
const int minDistance = 5; //最小距离
const int speed = 100; //速度

void setup() {
  leftServo.attach(9); //左舵机引脚为9
  rightServo.attach(10); //右舵机引脚为10
}

void loop() {
  irSensorValue = analogRead(irSensorPin); //读取红外线传感器值
  if (irSensorValue > maxDistance) { //如果遇到边缘
    leftServo.write(0); //左边舵机停止
    rightServo.write(0); //右边舵机停止
  } 
  else if (irSensorValue < minDistance) { //如果距离太近
    leftServo.write(180); //左边舵机向左转
    rightServo.write(180); //右边舵机向右转
  } 
  else { //否则继续向前走
    leftServo.write(speed); //左边舵机向前走
    rightServo.write(speed); //右边舵机向前走
  }
}

这个代码使用了红外线传感器来检测距离，当距离过远时停止运动，距离过近时改变舵机的方向，保持在桌面上运动。注意保证BOE Shield-Bot的平衡，以免倒下跌落。