用c++实现pcl的crop filter过滤一个带有平移和旋转的矩形框点云
时间: 2024-03-12 18:42:58 浏览: 24
要实现这个功能,你可以按照以下步骤操作:
1. 定义一个平移和旋转的矩阵,用来将点云从全局坐标系转换到矩形框的局部坐标系。
2. 定义一个裁剪框,包含矩形框的位置和大小信息,可以用PCL的CropBox类来实现。
3. 将点云应用于矩阵变换,使其处于裁剪框的局部坐标系中。
4. 使用CropBox类对点云进行裁剪操作,得到裁剪后的点云。
下面是一个简单的示例代码,演示如何使用CropBox类和变换矩阵对点云进行裁剪过滤:
```c++
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/crop_box.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
int main()
{
// 加载点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);
// 定义矩形框的位置和大小信息
Eigen::Vector3f box_translation(1.0, 2.0, 3.0);
Eigen::Quaternionf box_rotation(0.5, 0.5, 0.5, 0.5);
Eigen::Vector3f box_size(2.0, 2.0, 2.0);
// 定义变换矩阵,将点云从全局坐标系转换到矩形框的局部坐标系
Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
transform.translation() << box_translation;
transform.rotate(box_rotation);
// 对点云应用变换矩阵
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::transformPointCloud(*cloud, *transformed_cloud, transform);
// 定义裁剪框
pcl::CropBox<pcl::PointXYZ> crop_box_filter;
crop_box_filter.setMin(box_translation - box_size / 2.0);
crop_box_filter.setMax(box_translation + box_size / 2.0);
crop_box_filter.setRotation(box_rotation);
// 对点云进行裁剪操作
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cropped_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
crop_box_filter.setInputCloud(transformed_cloud);
crop_box_filter.filter(*cropped_cloud);
// 输出裁剪后的点云数据
std::cout << "Before cropping: " << cloud->size() << " points" << std::endl;
std::cout << "After cropping: " << cropped_cloud->size() << " points" << std::endl;
return 0;
}
```
这段代码中,我们首先加载了一个点云文件,然后定义了矩形框的位置、旋转和大小信息。接着,我们创建了一个变换矩阵,将点云从全局坐标系转换到矩形框的局部坐标系。然后,我们使用CropBox类定义了一个裁剪框,并将其应用于变换后的点云,得到了裁剪后的点云数据。最后,我们输出了裁剪前后的点云数据大小。
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