使用c++实现pcl crop box filter
时间: 2023-10-26 22:04:47 浏览: 55
以下是使用C++实现PCL CropBox_Filter的示例代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/crop_box.h>
int main()
{
// 创建点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cloud->width = 100;
cloud->height = 1;
cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);
for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); i++)
{
cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0);
cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0);
cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0);
}
// 创建过滤器
pcl::CropBox<pcl::PointXYZ> cropFilter;
cropFilter.setInputCloud(cloud);
// 设置裁剪框架的位置、方向、大小
Eigen::Vector4f minPoint(-1.0, -1.0, -1.0, 1.0);
Eigen::Vector4f maxPoint(1.0, 1.0, 1.0, 1.0);
Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
transform.translation() << 0.0, 0.0, 0.0;
transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(M_PI_4, Eigen::Vector3f::UnitZ()));
cropFilter.setMin(minPoint);
cropFilter.setMax(maxPoint);
cropFilter.setTransform(transform);
// 执行过滤
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filteredCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
cropFilter.filter(*filteredCloud);
std::cout << "原始点云数量:" << cloud->size() << std::endl;
std::cout << "裁剪后点云数量:" << filteredCloud->size() << std::endl;
return 0;
}
```
该示例首先创建了一个随机点云数据,然后创建了一个CropBox_Filter对象,设置了裁剪框架的位置、方向、大小,最后执行了过滤,并输出了原始点云数量和裁剪后点云数量。
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