首先,它使用一个 for 循环遍历 disable_angle_min_range 数组,将每个元素都添加到 disable_angle_min_range_ 数组里,并在 ROS 的 log 中输出每个元素的值。类似地,它也使用一个 for 循环遍历 disable_angle_max_range 数组,将每个元素都添加到 disable_angle_max_range_ 数组里,并在 ROS 的 log 中输出每个元素的值。 接下来,如果 truncated_mode_ 的值为 1,则输出 truncated mode is specific angle ranges;如果其值为 2,则输出 truncated mode is radius limits;如果其值为 3,则输出 truncated mode is radius and specific angle ranges;否则,就输出 truncated mode is disable。这些输出信息可能是为了方便调试和理解代码的运行情况。
时间: 2024-02-29 15:57:20 浏览: 20
您的观察是正确的。这段代码的作用是将从 ROS 节点中读取的参数进行处理和输出。具体来说,它将 `disable_angle_min_range` 数组和 `disable_angle_max_range` 数组的元素分别添加到 `disable_angle_min_range_` 数组和 `disable_angle_max_range_` 数组中,并在 ROS 的 log 中输出每个元素的值。
接着,它使用条件语句判断 `truncated_mode_` 的值,并输出相应的信息。这些输出信息可以帮助用户了解代码的运行情况。
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for(unsigned i=0; i < disable_angle_min_range.size(); i++) { ROS_INFO("truncated angle min is %d", disable_angle_min_range[i]); ROS_INFO("truncated angle max is %d", disable_angle_max_range[i]); disable_angle_min_range_.push_back(disable_angle_min_range[i]); disable_angle_max_range_.push_back(disable_angle_max_range[i]); } if (truncated_mode_ == 1) { ROS_INFO("truncated mode is specific angle ranges"); } else if (truncated_mode_ == 2) ROS_INFO("truncated mode is radius limits"); else if (truncated_mode_ == 3) ROS_INFO("truncated mode is radius and specific angle ranges"); else ROS_INFO("truncated mode is disable");
这段代码的作用似乎是对读取到的参数进行处理和输出。
首先,它使用一个 `for` 循环遍历 `disable_angle_min_range` 数组,将每个元素都添加到 `disable_angle_min_range_` 数组里,并在 ROS 的 log 中输出每个元素的值。类似地,它也使用一个 `for` 循环遍历 `disable_angle_max_range` 数组,将每个元素都添加到 `disable_angle_max_range_` 数组里,并在 ROS 的 log 中输出每个元素的值。
接下来,如果 `truncated_mode_` 的值为 1,则输出 `truncated mode is specific angle ranges`;如果其值为 2,则输出 `truncated mode is radius limits`;如果其值为 3,则输出 `truncated mode is radius and specific angle ranges`;否则,就输出 `truncated mode is disable`。这些输出信息可能是为了方便调试和理解代码的运行情况。
int disable_tolerance; nh.param<int>("disable_tolerance", disable_tolerance, 5); nh.param<int>("truncated_mode", truncated_mode_, 0); std::vector<int> disable_angle_min_range, disable_angle_max_range, disable_angle_range_default; nh.param<std::vector<int>>("disable_min", disable_angle_min_range, disable_angle_range_default); nh.param<std::vector<int>>("disable_max", disable_angle_max_range, disable_angle_range_default);
这段代码看起来像是从一个 ROS 的节点中读取一些参数,具体来说,这些参数包括:
1. `disable_tolerance`:一个整数类型的参数,表示禁用角度的容差值。
2. `truncated_mode_`:一个整数类型的参数,表示截断模式。
3. `disable_angle_min_range`:一个整数类型的数组,表示禁用角度的最小范围。
4. `disable_angle_max_range`:一个整数类型的数组,表示禁用角度的最大范围。
5. `disable_angle_range_default`:一个整数类型的数组,表示禁用角度的默认范围。
这些参数的具体含义和用途需要结合具体的代码和应用场景来理解。