ros2 humble 使用fast-dds在同一台物理机上发布订阅，如何配置使其使用tcp进行数据传输

在ROS2 Humble中，Fast DDS默认使用共享内存来优化本地通信性能。想要使用TCP协议进行通信，需要进行以下配置：

1. 首先，在启动节点时，需要设置环境变量`RMW_IMPLEMENTATION`为`rmw_fastrtps_cpp`，以使用Fast DDS作为通信协议实现。例如：

$ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

2. 接下来，需要在ROS2的参数文件中配置TCP连接选项。在`ros2 run`命令中，可以使用`--ros-args`选项来传递参数。例如：

$ ros2 run my_package my_node --ros-args --tcp

其中，`--tcp`表示启用TCP连接选项。

3. 最后，在Fast DDS的XML配置文件中，需要设置TCP协议的相关选项。可以使用`ros2 pkg prefix`命令来获取Fast DDS包的路径，然后在该路径下找到`Fast-RTPS.xml`文件。在该文件中，可以找到`<transport_descriptors>`节点，在其中添加以下内容：

<transport_descriptor>
    <transport_id>TCPv4</transport_id>
    <type>TCPv4</type>
    <interfaceWhiteList>192.168.1.1</interfaceWhiteList>
</transport_descriptor>

其中，`<interfaceWhiteList>`节点中的IP地址需要根据实际情况进行设置。

4. 重新启动节点，就可以使用TCP协议进行通信了。