DEF TABROBOTER SWITCH ROBOTER CASE 5 WAIT FOR $IN[ ]等待plc允许运行 $OUT = FALSE 报告程序在运行中 PTP [原点] ... PTL [移动至料框边缘] $OUT[ ]=FALSE[报告到达位置] $IN[ ]=TRUE[开始扫描料框] IF [ ]THEN 判断有无料框 $OUT [ ]=TRUE 检测到无料框 HAPLT 暂停程序 Wait FOR $IN[ ] 等待plc发过来换料框信号 Wait TIME=1 SEC $OUT [ ]=FALSE 报告料框更换完成 WAIT FOR $IN[ ] 等待plc发送继续指令 IF BOXSEARCH=TURE THEN判断料况位置是否正确 ELSE $OUT[ ] =FALSE 报告记录料况位置偏差 PTL P 移动至料框正上方 WAIT FOR $IN [ ] 等待视觉系统扫描料框 $OUT=FALSE报告定位到弧板 TABSERACH( ) ENDIF ENDFOR ENDFOR ENDFOR END WAIT FOR $IN[ ] =FALSE 等待对中平台发送无板信号 PLATFORMPLATE( ) DEF TABSEARCH SWITCH ROBOTER CASE 5 PTL TABMAGAZIN 向下抓板 IF $IN[ ]=FALSE THEN未检测到弧板 $OUT [ ]=FALSE 报告plc PTL OVER_PLATE 走到抓弧板位置上升 DEF PLATFORMPLATE SWITCH ROBOTER CASE 5 $OUT[ ]=FALSE 报告板子已抓取 WAIT FOR $IN [ ]=FALSE等待对中平台信号 $OUT[ ]=TRUE 开始对中信号 PTP[移动至对中平台正上方] PTL[下降] WAIT FOR $IN[ ]=FALSE 等待对中平台气缸完全打开信号 PTL 弧板放置在对中平台上 PTL 移动至对中平台上方 ENDFOR ENDFOR WAIT FOR $IN[ ] =FALESE 等待焊接机器人命令 $OUT[ ]=FALSE WELDINGPOS( ) DEF WELDINGPOS SWITCH ROBOTER CASE 5 BASE_PLATE( )计算坐标系 PTL 送至主板 DEF BASE_PLATE SWITCH ROBOTER CASE 5 BASE_PLATE_R5.A=0 BASE_PLATE_R5.B=0 BASE_PLATE_R5.C=0 BASE_PLATE_R5.X=(X_OFFSET/100.0) BASE_PLATE_R5.Y=Y_OFFSET/100.0 BASE_PLATE_R5.Z=Z_OFFSET/100.0 BASE_PLATE_R5=BASE_DATA:BASE_PLATE_R5

等待PLC允许运行，$OUT = FALSE，报告程序正在运行。PTL [移动至料框边缘]，$OUT[ ] = FALSE[报告到达位置]，$IN[ ] = TRUE[开始扫描料框]，IF [ ] THEN 判断有无料框，$OUT[ ] = TRUE 检测到无料框，HAPLT 暂停程序，Wait FOR $IN[ ] 等待PLC发过来换料框信号，Wait TIME=1 SEC，$OUT[ ] = FALSE 报告料框更换完成，WAIT FOR $IN[ ] 等待PLC发送继续指令，IF BOXSEARCH=TURE THEN判断料况位置是否正确，ELSE $OUT[ ] =FALSE 报告记录料况位置偏差，PTL P 移动至料框正上方，WAIT FOR $IN [ ] 等待视觉系统扫描料框，$OUT=FALSE报告定位到弧板，TABSERACH( )，ENDIF，ENDFOR，ENDFOR，ENDFOR，END，WAIT FOR $IN[ ] =FALSE 等待对中平台发送无板信号，PLATFORMPLATE( )，DEF TABSEARCH SWITCH ROBOTER CASE 5，PTL TABMAGAZIN 向下抓板，IF $IN[ ] = FALSE THEN未检测到弧板，$OUT[ ]=FALSE 报告PLC，PTL OVER_PLATE 走到抓弧板位置上升。