假设机器人系统通过RS485与某电机控制器通信，采用MODBUS RTU协议。电机控制器内部存放电机电流的起始地址是0x1234（每个地址存在1个字节），电流值占用4个地址（4字节整数，以0.1A为单位，大端格式）。利用功能码3读取该电机控制器内部保存的电机当前电流值。用C语言编写发送03命令和接收数据并处理得到电流值的程序。（不包括通信部分程序）

好的，以下是C语言代码实现：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>

#define START_ADDR 0x1234   // 电机电流的起始地址
#define READ_NUM 4          // 读取4个地址的数据
#define UNIT 0.1           // 电流值单位为0.1A

int main() {
    int fd = open("/dev/ttyUSB0", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);  // 串口设备文件描述符
    if (fd == -1) {
        perror("open");
        return -1;
    }

    struct termios options;
    tcgetattr(fd, &options);
    options.c_cflag = B9600 | CS8 | CLOCAL | CREAD;
    options.c_iflag = IGNPAR;
    options.c_oflag = 0;
    options.c_lflag = 0;
    tcflush(fd, TCIFLUSH);
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);

    uint8_t send_buf[8] = {0};  // 发送数据缓冲区
    uint8_t recv_buf[8] = {0};  // 接收数据缓冲区

    // 发送MODBUS RTU命令
    send_buf[0] = 0x01;   // 从机地址
    send_buf[1] = 0x03;   // 功能码
    send_buf[2] = (START_ADDR >> 8) & 0xff;  // 开始读取的地址高位
    send_buf[3] = START_ADDR & 0xff;         // 开始读取的地址低位
    send_buf[4] = 0x00;   // 读取的字节数高位
    send_buf[5] = READ_NUM;  // 读取的字节数低位
    uint16_t crc = 0xFFFF;
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        crc ^= send_buf[i];
        for (int j = 0; j < 8; j++) {
            if (crc & 0x0001) {
                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001;
            } else {
                crc = crc >> 1;
            }
        }
    }
    send_buf[6] = crc & 0xff;       // CRC校验低位
    send_buf[7] = (crc >> 8) & 0xff;  // CRC校验高位
    write(fd, send_buf, 8);         // 发送数据

    // 读取MODBUS RTU响应
    int recv_len = 0;
    int max_recv_len = 8;
    while (recv_len < max_recv_len) {
        int len = read(fd, recv_buf + recv_len, max_recv_len - recv_len);  // 读取数据
        if (len == -1) {
            if (errno == EAGAIN) {
                printf("timeout\n");  // 超时，退出循环
                break;
            } else {
                perror("read");
                return -1;
            }
        }
        recv_len += len;
    }

    // 解析响应数据
    if (recv_len == max_recv_len && recv_buf[0] == 0x01 && recv_buf[1] == 0x03) {
        uint8_t *data = recv_buf + 3;  // 从第4个字节开始是读取到的数据
        uint32_t current_value = ((uint32_t)data[0] << 24) | ((uint32_t)data[1] << 16) | ((uint32_t)data[2] << 8) | data[3];  // 将4字节数据转化为整数
        float current = current_value * UNIT;  // 计算电流值
        printf("Current: %.1fA\n", current);
    } else {
        printf("Invalid response\n");
    }

    close(fd);
    return 0;
}

这段代码实现了通过串口发送MODBUS RTU命令读取电机控制器内部保存的电机当前电流值，并将读取到的电流值打印出来。需要注意的是，该代码没有包括通信部分，因此需要根据实际情况进行修改。