设机器人系统通过RS485与某电机控制器通信，采用MODBUS RTU协议。电机控制器内部存放电机电流的起始地址是0x1234（每个地址存在1个字节），电流值占用4个地址（4字节整数，以0.1A为单位，大端格式）。利用功能码3读取该电机控制器内部保存的电机当前电流值。用C语言编写发送03命令和接收数据并处理得到电流值的程序。

好的，我来解答您的问题。

首先，我们需要了解一下MODBUS RTU协议。MODBUS是一种串行通信协议，通常用于工业自动化领域中的设备间通信。RTU是MODBUS协议的一种传输模式，它是一种二进制传输方式，通信速度较快。

在MODBUS RTU协议中，功能码3代表读取多个寄存器的值。对于该问题，我们需要发送一个功能码为3的命令，读取从起始地址为0x1234的4个寄存器的值，即读取电流值。

下面是用C语言编写发送03命令和接收数据并处理得到电流值的程序：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>

#define BUF_SIZE 256

int main(int argc, char *argv[]) {
    int fd;
    struct termios options;
    char buf[BUF_SIZE];
    int addr = 0x1234;
    int num_regs = 2;  // 读取两个寄存器，即4字节
    unsigned char cmd[] = { 0x01, 0x03, addr >> 8, addr & 0xff, num_regs >> 8, num_regs & 0xff };
    unsigned char resp[BUF_SIZE];
    int i, n;
    int16_t current;  // 电流值

    if (argc != 2) {
        fprintf(stderr, "Usage: %s <device>\n", argv[0]);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    fd = open(argv[1], O_RDWR | O_NOCTTY);
    if (fd == -1) {
        perror("open");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    tcgetattr(fd, &options);
    cfsetispeed(&options, B9600);
    cfsetospeed(&options, B9600);
    options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
    options.c_cflag &= ~PARENB;
    options.c_cflag &= ~CSTOPB;
    options.c_cflag &= ~CSIZE;
    options.c_cflag |= CS8;
    options.c_cflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
    options.c_oflag &= ~OPOST;
    options.c_cc[VMIN] = 0;
    options.c_cc[VTIME] = 10;
    tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);

    n = write(fd, cmd, sizeof(cmd));
    if (n == -1) {
        perror("write");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    memset(resp, 0, sizeof(resp));
    n = read(fd, resp, sizeof(resp));
    if (n == -1) {
        perror("read");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    if (resp[0] != cmd[0] || resp[1] != cmd[1]) {
        fprintf(stderr, "Unexpected response: %02x %02x\n", resp[0], resp[1]);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    if (resp[2] != num_regs * 2) {
        fprintf(stderr, "Unexpected byte count: %d\n", resp[2]);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    current = (resp[3] << 8) | resp[4];
    printf("Current: %.1fA\n", current / 10.0);

    close(fd);

    return 0;
}

这个程序首先打开给定的串口设备，然后设置串口参数（波特率为9600，数据位为8位，无校验位，停止位为1位）。接着，它发送一个功能码为3的命令，读取从起始地址为0x1234的4个寄存器的值。最后，它从串口中读取响应数据，并将数据解析成电流值。

注意，这个程序假设电流值是一个有符号的16位整数，以0.1A为单位，采用大端格式存储。如果您的设备使用的是其他格式，您需要相应地修改程序。另外，该程序只读取了两个寄存器，即4个字节，如果您需要读取更多的寄存器，您需要相应地修改程序。