解释这段代码：int main() { setup_motor(); setup_led(); setup_servo(); setup_ultrasonic(); int pipe_fd[2]; if (pipe(pipe_fd) < 0) { fprintf(stderr, "Error creating pipe: %s\n", strerror(errno)); return 1; } signal(SIGINT, handle_sigint); pid_t pid = fork(); if (pid < 0) { fprintf(stderr, "Error forking process: %s\n", strerror(errno)); return 1; } else if (pid == 0) { child_proc(pipe_fd); } else { parent_proc(pipe_fd); } return 0; }

这是一个 C 语言程序的 main 函数，主要做以下几件事情：

1. 调用四个函数分别设置电机、LED、舵机、超声波模块的初始化配置。

2. 创建一个长度为 2 的整型数组 pipe_fd，用于存放管道文件描述符。

3. 调用 pipe 函数创建一个匿名管道，pipe_fd 数组的第一个元素存放读端文件描述符，第二个元素存放写端文件描述符。

4. 通过 signal 函数注册 SIGINT 信号的处理函数 handle_sigint。

5. 调用 fork 函数创建一个子进程。fork 函数会返回两次，父进程中 pid 存放的是子进程的 ID，子进程中 pid 的值为 0。

6. 如果 fork 函数返回值小于 0，说明进程创建失败，程序将打印错误信息并退出。

7. 如果 fork 函数返回值等于 0，说明当前运行的是子进程，调用 child_proc 函数进行处理。

8. 如果 fork 函数返回值大于 0，说明当前运行的是父进程，调用 parent_proc 函数进行处理。

9. 最后返回 0，表示程序正常结束。