人工势场法matlab代码
时间: 2023-09-12 09:03:15 浏览: 36
以下是一个简单的人工势场法的 Matlab 代码示例:
```matlab
% 定义机器人起点和终点坐标
start_pos = [0, 0];
end_pos = [5, 5];
% 定义障碍物坐标
obstacle_pos = [2, 2];
% 定义机器人速度和步长
v = 1;
step_size = 0.1;
% 定义人工势场系数
alpha = 1;
beta = 5;
% 初始化机器人位置
robot_pos = start_pos;
% 循环搜索路径
while norm(robot_pos - end_pos) > step_size
% 计算机器人到起点的距离
distance_to_start = norm(robot_pos - start_pos);
% 计算机器人到终点的距离
distance_to_end = norm(robot_pos - end_pos);
% 计算机器人到障碍物的距离
distance_to_obstacle = norm(robot_pos - obstacle_pos);
% 计算人工势场力
F_att = -alpha * (robot_pos - end_pos) / distance_to_end;
F_rep = beta * (1 / distance_to_obstacle - 1 / step_size) / (distance_to_obstacle ^ 2) * (robot_pos - obstacle_pos) / distance_to_obstacle;
F_total = F_att + F_rep;
% 更新机器人位置
robot_pos = robot_pos + v * F_total * step_size;
% 绘制机器人位置
plot(robot_pos(1), robot_pos(2), 'bo');
hold on;
end
% 绘制起点、终点和障碍物
plot(start_pos(1), start_pos(2), 'ro', 'MarkerSize', 10);
plot(end_pos(1), end_pos(2), 'ro', 'MarkerSize', 10);
plot(obstacle_pos(1), obstacle_pos(2), 'rx', 'MarkerSize', 10);
```
该代码使用了人工势场法来搜索机器人从起点到终点的路径,其中起点、终点和障碍物的坐标都需要事先定义。在每次循环中,计算机器人到起点、终点和障碍物的距离,并根据人工势场公式计算机器人受到的总力。最后更新机器人位置,并绘制机器人路径。