那你可以加上后写出来吗
时间: 2023-12-16 20:02:41 浏览: 23
当然可以,以下是一个带有霍尔位置信号检测的无刷电机驱动程序的示例:
```C
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#define MOTOR_PORT PORTD // 电机控制管脚所在端口
#define MOTOR_DDR DDRD // 电机控制管脚所在端口的方向寄存器
// 定义电机控制管脚
#define MOTOR_PIN_1 PD3 // 电机控制管脚1
#define MOTOR_PIN_2 PD4 // 电机控制管脚2
// 定义霍尔位置信号管脚
#define HALL_PIN_A PD2 // 霍尔位置信号管脚A
#define HALL_PIN_B PD5 // 霍尔位置信号管脚B
#define HALL_PIN_C PD6 // 霍尔位置信号管脚C
// 定义PWM频率和占空比
#define PWM_FREQ 20000 // PWM频率为20kHz
#define PWM_DUTY 50 // PWM占空比为50%
// 定义电机转子位置状态
#define HALL_STATE_1 0b001
#define HALL_STATE_2 0b011
#define HALL_STATE_3 0b010
#define HALL_STATE_4 0b110
#define HALL_STATE_5 0b100
#define HALL_STATE_6 0b101
volatile uint8_t hall_state = 0; // 电机转子位置状态
volatile uint8_t hall_change = 0; // 霍尔位置信号变化标志
void motor_init() {
// 设置电机控制管脚为输出模式
MOTOR_DDR |= (1 << MOTOR_PIN_1) | (1 << MOTOR_PIN_2);
// 设置PWM输出模式为非反相PWM
TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1) | (1 << WGM11);
// 设置PWM时钟预分频
TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12) | (1 << CS11);
// 计算PWM周期和占空比
uint16_t pwm_period = F_CPU / (PWM_FREQ * 2) - 1;
uint16_t pwm_duty = pwm_period * PWM_DUTY / 100;
// 设置PWM周期和占空比
ICR1 = pwm_period;
OCR1A = pwm_duty;
OCR1B = pwm_duty;
// 设置霍尔位置信号检测中断
PCICR |= (1 << PCIE2);
PCMSK2 |= (1 << PCINT18) | (1 << PCINT21) | (1 << PCINT22);
}
void motor_run() {
// 根据电机转子位置状态设置电机控制管脚
switch (hall_state) {
case HALL_STATE_1:
MOTOR_PORT |= (1 << MOTOR_PIN_1);
MOTOR_PORT &= ~(1 << MOTOR_PIN_2);
break;
case HALL_STATE_2:
MOTOR_PORT |= (1 << MOTOR_PIN_1);
MOTOR_PORT |= (1 << MOTOR_PIN_2);
break;
case HALL_STATE_3:
MOTOR_PORT &= ~(1 << MOTOR_PIN_1);
MOTOR_PORT |= (1 << MOTOR_PIN_2);
break;
case HALL_STATE_4:
MOTOR_PORT &= ~(1 << MOTOR_PIN_1);
MOTOR_PORT |= (1 << MOTOR_PIN_2);
break;
case HALL_STATE_5:
MOTOR_PORT &= ~(1 << MOTOR_PIN_1);
MOTOR_PORT &= ~(1 << MOTOR_PIN_2);
break;
case HALL_STATE_6:
MOTOR_PORT |= (1 << MOTOR_PIN_1);
MOTOR_PORT &= ~(1 << MOTOR_PIN_2);
break;
}
}
void motor_stop() {
// 停止电机转动
MOTOR_PORT &= ~(1 << MOTOR_PIN_1);
MOTOR_PORT &= ~(1 << MOTOR_PIN_2);
}
ISR(PCINT2_vect) {
// 检测霍尔位置信号变化
if (PIND & (1 << HALL_PIN_A)) {
if (PIND & (1 << HALL_PIN_B)) {
hall_state = HALL_STATE_1;
} else {
hall_state = HALL_STATE_6;
}
} else if (PIND & (1 << HALL_PIN_B)) {
if (PIND & (1 << HALL_PIN_C)) {
hall_state = HALL_STATE_2;
} else {
hall_state = HALL_STATE_1;
}
} else {
if (PIND & (1 << HALL_PIN_C)) {
hall_state = HALL_STATE_3;
} else {
hall_state = HALL_STATE_2;
}
}
hall_change = 1; // 设置霍尔位置信号变化标志
}
int main(void) {
motor_init(); // 初始化电机控制管脚、PWM输出和霍尔位置信号检测
sei(); // 开启全局中断
while (1) {
hall_change = 0; // 清除霍尔位置信号变化标志
motor_run(); // 电机正转
while (!hall_change) {
// 等待霍尔位置信号变化
}
motor_stop(); // 停止电机转动
_delay_ms(1000); // 延时1秒
}
}
```
这个示例程序使用了霍尔位置信号来检测电机转子位置,并根据位置状态控制电机转速和方向。在`motor_init()`函数中,首先将电机控制管脚PD3和PD4设置为输出模式,然后设置PWM输出模式为非反相PWM,并设置PWM时钟预分频。在霍尔位置信号检测中,通过检测霍尔位置信号,确定电机转子的位置,从而精确控制电机的转速和方向。在主函数中,通过循环不断让电机正转1秒,停止1秒,反复循环。同时,使用`hall_change`标志来检测霍尔位置信号变化。当检测到霍尔位置信号变化时,停止电机转动,等待下一次循环开始。