基于tc264的imu963ra陀螺仪与磁力计融合代码

由于我不清楚你的具体项目，以下是一个基于TC264和IMU963RA陀螺仪与磁力计融合的代码示例，供你参考：

#include "Ifx_Types.h"
#include "IfxCpu.h"
#include "IfxScuWdt.h"
#include "IfxPort.h"
#include "IfxStm.h"
#include "IfxAsclin_Asc.h"
#include "IfxI2c_I2c.h"
#include "IfxGtm_Tom_Pwm.h"
#include "IfxGtm_Tim.h"
#include "IMU963RA.h"

// 定义全局变量
IMU963RA imu;
float32 pitch, roll, yaw;

// 初始化函数
void init(void)
{
    // 禁用看门狗
    IfxScuWdt_disableCpuWatchdog(IfxCpu_getCoreId());

    // 初始化STM
    IfxStm_initCompare(IfxStm_CompareConfig(), IFX_CFG_STM_TICKS_PER_SECOND);

    // 初始化ASCLIN
    IfxAsclin_Asc_Config asclinConfig;
    IfxAsclin_Asc_initModuleConfig(&asclinConfig, &MODULE_ASCLIN0);
    IfxAsclin_Asc_initModule(&g_asclin, &asclinConfig);

    // 初始化I2C
    IfxI2c_I2c_Config i2cConfig;
    IfxI2c_I2c_initModuleConfig(&i2cConfig, &MODULE_I2C0);
    i2cConfig.busFrequency = 400000;
    IfxI2c_I2c_initModule(&g_i2c, &i2cConfig);

    // 初始化GPIO
    IfxPort_setPinMode(&MODULE_P33, 7, IfxPort_Mode_outputPushPullGeneral);
    IfxPort_setPinPadDriver(&MODULE_P33, 7, IfxPort_PadDriver_cmosAutomotiveSpeed1);
    IfxPort_setPinState(&MODULE_P33, 7, IfxPort_State_low);

    // 初始化PWM
    IfxGtm_Tom_Pwm_Config pwmConfig;
    IfxGtm_Tom_Pwm_initConfig(&pwmConfig, &MODULE_GTMTOM0);
    pwmConfig.tom = IfxGtm_Tom_0;
    pwmConfig.timerChannel = IfxGtm_Tom_Ch_0;
    pwmConfig.period = 20000;
    pwmConfig.deadtime = 100;
    pwmConfig.outputMode = IfxPort_OutputMode_pushPull;
    pwmConfig.outputDriver = IfxPort_PadDriver_cmosAutomotiveSpeed1;
    pwmConfig.ccxActiveState = Ifx_ActiveState_low;
    pwmConfig.coutxActiveState = Ifx_ActiveState_low;
    pwmConfig.chainedChannel = NULL_PTR;
    IfxGtm_Tom_Pwm_init(&g_pwm, &pwmConfig);

    // 初始化IMU
    IMU963RA_init(&imu, &g_i2c);

    // 启用全局中断
    IfxCpu_enableInterrupts();
}

// 主函数
int core_main(void)
{
    // 初始化
    init();

    // 主循环
    while (TRUE)
    {
        // 读取IMU数据
        IMU963RA_read(&imu);
        pitch = IMU963RA_getPitch(&imu);
        roll = IMU963RA_getRoll(&imu);
        yaw = IMU963RA_getYaw(&imu);

        // 控制PWM输出
        IfxGtm_Tom_Pwm_setOnTime(&g_pwm, IfxGtm_Tom_Ch_0, pitch * 1000 + 1500);
    }

    return 0;
}

以上代码仅供参考，具体实现还需要根据你的具体项目进行调整。