六自由度机械臂D-H参数法

D-H参数法是描述机械臂运动学模型的一种方法，它可以用于求解机械臂的运动学正解和逆解。对于六自由度机械臂，其D-H参数表如下：

| i | alpha(i-1) | a(i-1) | d(i) | theta(i) |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 90° | 0 | d1 | theta1 |
| 2 | 0 | a1 | 0 | theta2 |
| 3 | 90° | a2 | 0 | theta3 |
| 4 | -90° | a3 | d4 | theta4 |
| 5 | 90° | 0 | d5 | theta5 |
| 6 | -90° | 0 | d6 | theta6 |

其中，i表示第i个关节，alpha(i-1)表示第i-1个关节绕z轴旋转alpha(i-1)角度，a(i-1)表示第i-1个关节绕x轴平移a(i-1)距离，d(i)表示第i个关节绕z轴平移d(i)距离，theta(i)表示第i个关节绕其关节轴旋转theta(i)角度。

通过D-H参数法，可以将机械臂的运动学模型转化为一个矩阵连乘的形式，从而求解机械臂的正解和逆解。