弹簧阻尼双足行走模型步态周期极限环的Matlab
时间: 2023-06-10 11:08:06 浏览: 71
弹簧阻尼双足行走模型的步态周期极限环可以使用Matlab进行绘制。以下是一个简单的示例代码:
```matlab
% 弹簧阻尼双足行走模型步态周期极限环
% 定义系统参数
m = 80; % 质量
g = 9.81; % 重力加速度
l = 0.9; % 腿长
k = 2000; % 弹簧刚度
c = 50; % 阻尼系数
% 定义相空间范围
X1 = -0.5:0.01:0.5;
X2 = -0.5:0.01:0.5;
% 初始化步态周期数组
T = zeros(length(X1), length(X2));
% 计算步态周期
for i = 1:length(X1)
for j = 1:length(X2)
x0 = [X1(i); X2(j)];
[~, T1] = ode45(@(t, x) bipedal(t, x, m, g, l, k, c), [0, 10], x0);
[~, T2] = ode45(@(t, x) bipedal(t, x, m, g, l, k, c), [0, 10+T1(end)], x0);
T(i,j) = T2(end);
end
end
% 绘制步态周期极限环
contour(X1, X2, T, [1.5, 2, 2.5, 3, 4, 5, 6, 8, 10, 12, 14, 16], 'LineWidth', 1.5);
xlabel('x1');
ylabel('x2');
title('Limit cycle of bipedal walking model');
```
其中,bipedal是弹簧阻尼双足行走模型的运动方程,可以在代码中自定义。
该代码使用contour函数绘制步态周期极限环,并使用ode45函数求解系统的运动方程。您可以根据需要调整参数和绘制方式。