根据距离平滑速度c代码
时间: 2024-02-27 15:52:28 浏览: 22
以下是一个简单的根据距离平滑速度的 C 代码示例:
```c
#include <math.h>
void smooth_velocity(double distance, double max_speed, double max_acc, double *velocities) {
double time_to_max_speed = max_speed / max_acc;
double distance_to_max_speed = 0.5 * max_acc * pow(time_to_max_speed, 2);
if (distance > 2 * distance_to_max_speed) {
double t1 = time_to_max_speed;
double t2 = (distance - 2 * distance_to_max_speed) / max_speed;
double t3 = time_to_max_speed;
double v1 = max_acc * t1;
double v2 = max_speed;
double v3 = max_acc * t3;
velocities[0] = v1;
velocities[1] = v2;
velocities[2] = v3;
velocities[3] = t1;
velocities[4] = t2;
velocities[5] = t3;
} else {
double v1 = sqrt(distance * max_acc / 2);
double t1 = v1 / max_acc;
double t2 = t1;
double v2 = v1;
double v3 = 0;
velocities[0] = v1;
velocities[1] = v2;
velocities[2] = v3;
velocities[3] = t1;
velocities[4] = t2;
velocities[5] = t1;
}
}
```
在上面的代码中,`smooth_velocity` 函数接受四个参数:
- `distance`:机器人当前位置与目标点之间的距离;
- `max_speed`:机器人可以达到的最大速度;
- `max_acc`:机器人可以施加的最大加速度;
- `velocities`:一个长度为 6 的数组,用于存储计算出的平滑速度信息。
函数首先计算机器人加速到最大速度所需的时间 `time_to_max_speed`,然后计算机器人在这段时间内可以行驶的距离 `distance_to_max_speed`。如果目标点与当前位置之间的距离大于两倍的 `distance_to_max_speed`,说明机器人需要进行三段平滑加减速运动:
- 第一段:机器人加速到最大速度;
- 第二段:机器人以最大速度匀速行驶;
- 第三段:机器人减速到目标点。
在每一段运动中,函数计算机器人的速度 `v1`、`v2` 和 `v3`,以及加速和减速的时间 `t1` 和 `t3`。在第二段运动中,机器人的速度始终等于最大速度 `max_speed`。最后,函数将计算出的速度和时间信息存储到 `velocities` 数组中。如果目标点与当前位置之间的距离小于等于两倍的 `distance_to_max_speed`,则表示机器人只需要进行一次平滑加减速运动。
你可以根据实际情况调整 `max_speed` 和 `max_acc` 的值,以达到最佳的控制效果。同时,你还需要将 `smooth_velocity` 函数集成到机器人的控制逻辑中,以实现根据距离平滑速度的策略。