rosbag 删除部分数据
时间: 2023-05-29 08:04:08 浏览: 65
您可以使用以下命令从rosbag文件中删除特定话题的数据:
```
rosbag filter input.bag output.bag "topic != '/topic/to/delete'"
```
将`input.bag`替换为要过滤的rosbag文件的名称,将`output.bag`替换为过滤后的输出文件的名称,将`/topic/to/delete`替换为要删除数据的话题名称。
如果您要删除的数据跨越多个话题,则需要使用多个过滤器命令。例如,如果要删除`/topic1`和`/topic2`上的数据,则可以使用以下命令:
```
rosbag filter input.bag output1.bag "topic != '/topic1'"
rosbag filter output1.bag output2.bag "topic != '/topic2'"
```
此命令将从`input.bag`中删除`/topic1`和`/topic2`上的数据,并将过滤后的数据保存在`output2.bag`文件中。
相关问题
rosbag 截取部分时间数据
您可以使用`rosbag filter`命令来截取部分时间数据。以下是一些示例:
1. 截取指定时间范围内的数据:
```
rosbag filter input.bag output.bag "t.secs >= 1620000000 and t.secs <= 1620003000"
```
这将从`input.bag`中提取时间戳在`1620000000`和`1620003000`之间的所有数据,并将其写入`output.bag`。
2. 截取特定时间点之后的数据:
```
rosbag filter input.bag output.bag "t.secs >= 1620000000"
```
这将从`input.bag`中提取时间戳在`1620000000`之后的所有数据,并将其写入`output.bag`。
3. 截取特定时间点之前的数据:
```
rosbag filter input.bag output.bag "t.secs <= 1620000000"
```
这将从`input.bag`中提取时间戳在`1620000000`之前的所有数据,并将其写入`output.bag`。
请注意,`rosbag filter`命令还可以使用其他条件来过滤数据,例如特定的话题或消息类型。有关更多信息,请参阅ROS文档中的相关章节。
rosbag截取部分时间的数据
要截取rosbag文件中的部分时间数据,您可以使用`rosbag filter`命令。下面是一些简单的步骤:
1. 打开终端并转到包含rosbag文件的目录。
2. 运行以下命令以创建一个新的rosbag文件,其中包含原始文件中所选时间段的数据:
```
rosbag filter original.bag new.bag "t.secs >= START_TIME and t.secs <= END_TIME"
```
其中,`original.bag`是原始rosbag文件的名称,`new.bag`是输出文件的名称,`START_TIME`和`END_TIME`是您要截取的时间范围。您可以使用`rosbag info`命令查看rosbag文件的时间戳信息,以便了解应该选择哪些时间戳。
3. 运行以下命令以查看新的rosbag文件的信息:
```
rosbag info new.bag
```
这将显示新文件中包含的主题和消息数量。
4. 您现在可以使用新的rosbag文件,其中仅包含您感兴趣的时间段的数据。