C语言利用UCOSII和LWIP的SOCKET套接字编写3个不同任务的客户端代码，要求：①无论服务端先开启还是客户端先开启，都可以连接并且无延迟；②客户端开启一段时间后，服务端再开启，3个客户端必须在短时间内都要和服务端连接上；③需要保活机制

以下是基于UCOSII和LWIP的SOCKET套接字编写的示例代码，实现3个不同任务的客户端连接服务端，并具有保活机制。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include "includes.h"
#include "lwip/sockets.h"
#include "lwip/inet.h"
#include "lwip/netdb.h"
#include "lwip/tcp.h"

#define SERVER_PORT     8080
#define SERVER_ADDR     "192.168.1.100"
#define KEEP_ALIVE_TIME 30

static void task_client1(void* p);
static void task_client2(void* p);
static void task_client3(void* p);

void keep_alive(int socketfd)
{
    int keepAlive = 1; // 开启keepalive属性
    int keepIdle = KEEP_ALIVE_TIME; // 开启keepalive后，首次探测开始前的TCP空闭时间
    int keepInterval = 5; // 开启keepalive后，两次探测之间的时间间隔
    int keepCount = 3; // 开启keepalive后，探测次数，超过该次数后认定为断开连接

    setsockopt(socketfd, SOL_SOCKET, SO_KEEPALIVE, (void*)&keepAlive, sizeof(keepAlive));
    setsockopt(socketfd, SOL_TCP, TCP_KEEPIDLE, (void*)&keepIdle, sizeof(keepIdle));
    setsockopt(socketfd, SOL_TCP, TCP_KEEPINTVL, (void*)&keepInterval, sizeof(keepInterval));
    setsockopt(socketfd, SOL_TCP, TCP_KEEPCNT, (void*)&keepCount, sizeof(keepCount));
}

int main()
{
    OSInit();

    OSTaskCreate(task_client1, NULL, 2048, 5);
    OSTaskCreate(task_client2, NULL, 2048, 6);
    OSTaskCreate(task_client3, NULL, 2048, 7);

    OSStart();

    return 0;
}

static void task_client1(void* p)
{
    int socketfd;
    struct sockaddr_in server_addr;

    while (1) {
        // 创建套接字
        socketfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
        if (socketfd == -1) {
            printf("socket create error\n");
            vTaskDelay(1000);
            continue;
        }

        // 填写服务器地址信息
        memset(&server_addr, 0, sizeof(server_addr));
        server_addr.sin_family = AF_INET;
        server_addr.sin_port = htons(SERVER_PORT);
        server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVER_ADDR);

        // 连接服务器
        if (connect(socketfd, (struct sockaddr*)&server_addr, sizeof(server_addr)) == -1) {
            printf("connect server error\n");
            close(socketfd);
            vTaskDelay(1000);
            continue;
        }

        printf("client1 connect server success\n");

        // 保活机制
        keep_alive(socketfd);

        // 其他任务处理
        while (1) {
            vTaskDelay(1000);
        }
    }
}

static void task_client2(void* p)
{
    int socketfd;
    struct sockaddr_in server_addr;

    while (1) {
        // 创建套接字
        socketfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
        if (socketfd == -1) {
            printf("socket create error\n");
            vTaskDelay(1000);
            continue;
        }

        // 填写服务器地址信息
        memset(&server_addr, 0, sizeof(server_addr));
        server_addr.sin_family = AF_INET;
        server_addr.sin_port = htons(SERVER_PORT);
        server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVER_ADDR);

        // 连接服务器
        if (connect(socketfd, (struct sockaddr*)&server_addr, sizeof(server_addr)) == -1) {
            printf("connect server error\n");
            close(socketfd);
            vTaskDelay(1000);
            continue;
        }

        printf("client2 connect server success\n");

        // 保活机制
        keep_alive(socketfd);

        // 其他任务处理
        while (1) {
            vTaskDelay(1000);
        }
    }
}

static void task_client3(void* p)
{
    int socketfd;
    struct sockaddr_in server_addr;

    while (1) {
        // 创建套接字
        socketfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
        if (socketfd == -1) {
            printf("socket create error\n");
            vTaskDelay(1000);
            continue;
        }

        // 填写服务器地址信息
        memset(&server_addr, 0, sizeof(server_addr));
        server_addr.sin_family = AF_INET;
        server_addr.sin_port = htons(SERVER_PORT);
        server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVER_ADDR);

        // 连接服务器
        if (connect(socketfd, (struct sockaddr*)&server_addr, sizeof(server_addr)) == -1) {
            printf("connect server error\n");
            close(socketfd);
            vTaskDelay(1000);
            continue;
        }

        printf("client3 connect server success\n");

        // 保活机制
        keep_alive(socketfd);

        // 其他任务处理
        while (1) {
            vTaskDelay(1000);
        }
    }
}

在示例代码中，我们创建了3个不同的任务，分别是`task_client1`，`task_client2`和`task_client3`。任务中通过套接字连接服务器，并设置保活机制。其中，保活时间设置为30秒，即超过30秒没有数据传输，就会向服务器发送探测包保持连接。

在`main`函数中，我们使用`OSInit`初始化操作系统，创建3个任务，并使用`OSStart`启动操作系统。