echo"source~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

时间: 2023-07-19 08:37:22 浏览: 135

ros kinetic catkin工具源码

ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统，专为机器人设备和软件开发而设计。它提供了一个框架，使得机器人系统的组件可以相互通信，并且支持多种编程语言，包括C++和Python。在ROS Kinetic版本中，`catkin`是主要的构建系统，用于组织和编译ROS的工作空间。 `catkin`工具是ROS开发的核心组成部分，它允许开发者管理他们的源代码、构建可执行文件和库，并处理依赖关系。`catkin`基于CMake构建系统，简化了在ROS项目中的工作流程。 **C++与ROS** ROS主要采用C++作为其核心语言，因为C++提供了高效的性能和丰富的库支持。在ROS中，C++被用来编写节点（nodes）、消息（messages）、服务（services）以及动作（actions）等组件。 **ROS源码** ROS的源码通常分为两部分：源代码和二进制包。源代码包含开发者修改和编译的文件，而二进制包则是经过构建系统的处理，生成的可以直接在系统上运行的库和可执行文件。`catkin`工具就是用来管理和构建这个源代码的过程。 **Ubuntu与ROS** ROS Kinetic Kame是针对Ubuntu Xenial Xerus（16.04）发布的。Ubuntu是一个流行的Linux发行版，常被用作ROS开发的平台，因为它提供了稳定的软件包管理以及易于安装ROS的机制。 **catkin工作原理** 1. **工作空间（Workspace）**：一个catkin工作空间是一个包含多个包（packages）的目录结构，通常分为两个子目录：`src`和`devel`。`src`存放源代码，`devel`存放构建后的结果。 2. **包（Package）**：ROS的最小工作单元，包含源代码、CMakeLists.txt文件（描述如何构建包）和其他相关资源。 3. **构建过程**：在工作空间中，`catkin_make`或`catkin build`命令会读取`src`目录下的每个包的CMakeLists.txt文件，构建所有依赖项，并将结果放入`devel`目录。 4. **环境设置**：`source devel/setup.bash`命令会将ROS环境变量（如路径和库链接）添加到当前shell中，使得可以找到和运行构建的ROS组件。 5. **插件（Plugins）**：`catkin`支持插件机制，允许开发者扩展其功能，如自定义构建步骤。 6. **测试**：`catkin`也提供了测试框架，允许开发者编写和运行单元测试和集成测试。在“catkin-kinetic-devel”这个压缩包中，包含了ROS Kinetic版本`catkin`工具的源代码。开发者可以通过查看和修改这些源代码来深入了解`catkin`的工作原理，或者对`catkin`进行定制以满足特定项目的需求。这可能包括添加新的功能、优化性能，或者修复已知问题。对`catkin`源码的深入理解有助于提升ROS项目的开发效率和质量。

这个命令的作用是将 `~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash` 脚本添加到当前用户的 `~/.bashrc` 文件中。该脚本通常用于设置 ROS 环境变量和 ROS packages 的路径，以便在终端中能够访问它们。执行这个命令后，每次打开一个新的终端窗口，ROS 环境变量和路径就会自动加载，无需手动输入。需要注意的是，命令中的 `echo"source~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash"` 应该改为 `echo "source ~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash"`，因为中间需要加上一个空格。

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echo"source~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

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yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ source ~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ echo"source~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc bash: echosource~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash: No such file or directory

yahboom@Transbot:~/dev/catkin_ws$ echo"source~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc bash: echosource~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash: No such file or directory

bash: echosource~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash: No such file or directory

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Base path: /home/nvidia/lio_ws/src The specified source space "/home/nvidia/lio_ws/src/src" does not exist 在ros中编译时出现Base path: /home/nvidia/lio_ws/src The specified source space "/home/nvidia/lio_ws/src/src" does not exist怎么解决

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