已知相机到图像中心点对应距离,相机内参求相机到图片某物体的实际距离
时间: 2024-02-23 11:56:38 浏览: 34
已知相机到图像中心点对应距离,相机内参和物体在图片上的像素坐标,可以通过三角测距的方法计算出相机到图片某物体的实际距离。
具体实现方法如下:
1. 根据相机的内参矩阵,将物体的像素坐标转换为相机坐标系下的坐标。假设物体在图片上的像素坐标为(u,v),则该点在相机坐标系下的坐标为:
Xc = inv(K) * [u;v;1] * d
其中,inv(K)表示K的逆矩阵,d为相机到图像中心点对应点的距离。这里的[u;v;1]表示图片上的点在齐次坐标下的坐标。
2. 根据相机的外参矩阵,将物体在相机坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标。假设相机的旋转矩阵为R,平移向量为T,则物体在世界坐标系下的坐标为:
Xw = R * Xc + T
3. 根据三角形的定理,可以计算出相机到物体的距离。假设物体的实际大小为s,物体在图片上的像素大小为h,则相机到物体的距离为:
distance = s * d / h
其中,s、d和h的单位应该保持一致。
需要注意的是,该方法实现的精度受到相机的内参和外参精度、物体大小和图片像素精度等因素的影响。因此,在实际应用中需要根据具体情况进行调整并进行精度测试。