用C语言写MPU6050模块代码

下面是一个简单的C语言程序，用于读取MPU6050模块的数据。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <wiringPi.h>
#include <wiringPiI2C.h>

#define MPU6050_ADDR 0x68

int fd;

void MPU6050_Init() {
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x6B, 0x00); //设置时钟源为陀螺仪
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x1A, 0x01); //设置自检及测量范围
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x19, 0x07); //设置自检及测量范围
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x1B, 0x18); //设置陀螺仪测量范围
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x1C, 0x18); //设置加速度计测量范围
}

void MPU6050_Read(int16_t *accel, int16_t *gyro) {
    uint8_t buf[14];
    wiringPiI2CReadReg16(fd, 0x3B, &accel[0]);
    wiringPiI2CReadReg16(fd, 0x3D, &accel[1]);
    wiringPiI2CReadReg16(fd, 0x3F, &accel[2]);
    wiringPiI2CReadReg16(fd, 0x43, &gyro[0]);
    wiringPiI2CReadReg16(fd, 0x45, &gyro[1]);
    wiringPiI2CReadReg16(fd, 0x47, &gyro[2]);
}

int main() {
    fd = wiringPiI2CSetup(MPU6050_ADDR);
    MPU6050_Init();
    while (1) {
        int16_t accel[3], gyro[3];
        MPU6050_Read(accel, gyro);
        printf("accel_x=%d, accel_y=%d, accel_z=%d, gyro_x=%d, gyro_y=%d, gyro_z=%d\n", 
            accel[0], accel[1], accel[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2]);
        usleep(100000);
    }
    return 0;
}

该程序使用了WiringPi库来访问I2C总线，读取MPU6050模块的数据，并将其显示在终端上。在程序中，MPU6050_Init函数用于初始化MPU6050模块，MPU6050_Read函数用于读取加速度计和陀螺仪的数据，而主函数中则不断地调用MPU6050_Read函数并显示数据。需要注意的是，MPU6050模块的地址为0x68。