用M481SIDAE芯片驱动MS41919步进电机的C代码

以下是一个简单的用M481SIDAE芯片驱动MS41919步进电机的C代码示例：

#include "stdio.h"
#include "M481SIDAE.h"

#define MOTOR_STEP_PIN      PA0
#define MOTOR_DIR_PIN       PA1
#define MOTOR_ENABLE_PIN    PA2

#define STEPS_PER_REV       200     // 步进电机每转所需的步数
#define MICROSTEPS          8       // 微步分辨率

void delay_ms(uint32_t ms) {
    uint32_t i, j;
    for (i = 0; i < ms; i++) {
        for (j = 0; j < 6000; j++);
    }
}

void motor_init(void) {
    GPIO_SetMode(MOTOR_STEP_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT);
    GPIO_SetMode(MOTOR_DIR_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT);
    GPIO_SetMode(MOTOR_ENABLE_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT);
    GPIO_SetPullCtl(MOTOR_STEP_PIN, GPIO_PULL_UP);
    GPIO_SetPullCtl(MOTOR_DIR_PIN, GPIO_PULL_UP);
    GPIO_SetPullCtl(MOTOR_ENABLE_PIN, GPIO_PULL_UP);
    GPIO_SetOutputHigh(MOTOR_ENABLE_PIN);
}

void motor_step(uint8_t dir, uint16_t steps) {
    uint16_t i;
    GPIO_SetOutputValue(MOTOR_DIR_PIN, dir);
    for (i = 0; i < steps; i++) {
        GPIO_SetOutputHigh(MOTOR_STEP_PIN);
        delay_ms(1);
        GPIO_SetOutputLow(MOTOR_STEP_PIN);
        delay_ms(1);
    }
}

int main(void) {
    SYS_Init();
    motor_init();
    while (1) {
        motor_step(0, STEPS_PER_REV * MICROSTEPS);  // 顺时针转一圈
        delay_ms(1000);
        motor_step(1, STEPS_PER_REV * MICROSTEPS);  // 逆时针转一圈
        delay_ms(1000);
    }
}

上述代码中，定义了三个引脚分别用来控制步进电机的步进、方向和使能信号。初始化函数`motor_init()`设置了这三个引脚的模式和上拉电阻，然后将`MOTOR_ENABLE_PIN`置高，使能步进电机。`motor_step()`函数控制步进电机顺时针或逆时针转动指定的步数。在主循环中，先顺时针转一圈，然后逆时针转一圈，每次转完等待1秒钟。注意，由于步进电机的微步分辨率为8，所以每转一圈需要转动200*8=1600步。