MPC目标函数的各项代表什么意思

MPC（Model Predictive Control，模型预测控制）的目标函数包括三个部分：预测部分、控制部分和惩罚部分。

1. 预测部分：预测未来状态和输出的误差。它的代表是状态残差和输出残差，可以用来度量当前控制策略对于未来状态和输出的影响。

2. 控制部分：度量控制输入的变化率。它的代表是控制增量，可以用来限制控制输入的变化范围，避免控制器对系统带来过大的冲击。

3. 惩罚部分：度量控制器的性能。它的代表是目标函数，可以用来评价控制器的性能，从而指导控制器的调整。

这三个部分综合起来，构成了MPC的目标函数，可以用来优化控制器的性能，使得系统能够更好地达到控制目标。