软件keil5的stm32寻迹代码

以下是一个简单的STM32寻迹代码，使用Keil uVision5进行开发：

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_SENSOR GPIO_Pin_0
#define RIGHT_SENSOR GPIO_Pin_1

void GPIO_Configuration(void);
void Delay(__IO uint32_t nCount);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    
    while(1)
    {
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == Bit_RESET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == Bit_SET)
        {
            // 左传感器探测到黑线，右传感器没有探测到黑线
            // 向右转
            // 在这里添加向右转的代码
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == Bit_SET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == Bit_RESET)
        {
            // 右传感器探测到黑线，左传感器没有探测到黑线
            // 向左转
            // 在这里添加向左转的代码
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == Bit_RESET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == Bit_RESET)
        {
            // 左右传感器都探测到黑线
            // 直线前进
            // 在这里添加直线前进的代码
        }
        else
        {
            // 左右传感器都没有探测到黑线
            // 停止
            // 在这里添加停止的代码
        }
        
        Delay(1000);
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR | RIGHT_SENSOR;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
    for(; nCount != 0; nCount--);
}

以上代码中，我们通过`GPIO_ReadInputDataBit()`函数来读取左右两个传感器的状态，然后根据状态来执行不同的动作，比如向左转、向右转、直线前进或者停止。其中`Delay()`函数是为了让小车运动起来不至于过于迅速而加入的一个延时函数。

需要注意的是，以上代码只是一个简单的示例，实际情况下，还需要根据具体的硬件设计和传感器布置情况来进行微调和优化。