bppid控制器用sfunction实现

以下是一个使用sfunction实现bppid控制器的示例代码：

function [sys,x0,str,ts] = bppid_controller(t,x,u,flag,kp,ki,kd)

switch flag,
    case 0, % Initialization
        sizes = simsizes;
        sizes.NumContStates  = 0;
        sizes.NumDiscStates  = 0;
        sizes.NumOutputs     = 1;
        sizes.NumInputs      = 2;
        sizes.DirFeedthrough = 1;
        sizes.NumSampleTimes = 1;
        sys = simsizes(sizes);
        x0  = [];
        str = [];
        ts  = [0 0];
    case 2, % Output
        e = u(1) - u(2); % Calculate error
        if t == 0
            % Initialize variables
            sys = 0;
            x0 = [0 0];
        else
            % Calculate PID output
            sys = kp * e + ki * x(1) + kd * x(2);
        end
    case 3, % Update
        e = u(1) - u(2); % Calculate error
        dx1 = e; % Update integrator
        dx2 = e - x(1); % Update differentiator
        sys = [dx1; dx2];
    case {1, 4, 9}, % Unused flags
        sys = [];
    otherwise
        error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end

在这个代码中，我们使用了一个离散时间的sfunction来实现bppid控制器。该控制器具有三个参数：比例系数kp、积分系数ki和微分系数kd。在初始化阶段，我们设置了模型的输入和输出数量，并将模型的状态量设置为0。在输出阶段，我们计算了控制器的输出，即PID控制器的输出，然后将其返回。在更新阶段，我们计算了PID控制器的状态变量，包括积分器和微分器，然后将其返回。最后，我们处理了一些未使用的标志位并给出了错误处理。