写一个简单的URDF文件，包括一个圆柱形底座和三个轮子

好的，以下是一个简单的URDF文件，包括一个圆柱形底座和三个轮子：

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="my_robot">

  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.1" radius="0.2" />
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <joint name="wheel1_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="wheel1" />
    <origin xyz="0.2 0.0 0.0" />
    <axis xyz="0 0 1" />
  </joint>

  <link name="wheel1">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.05" radius="0.1" />
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <joint name="wheel2_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="wheel2" />
    <origin xyz="-0.1 0.2 0.0" rpy="0 0 1.57" />
    <axis xyz="0 0 1" />
  </joint>

  <link name="wheel2">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.05" radius="0.1" />
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <joint name="wheel3_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link" />
    <child link="wheel3" />
    <origin xyz="-0.1 -0.2 0.0" rpy="0 0 1.57" />
    <axis xyz="0 0 1" />
  </joint>

  <link name="wheel3">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.05" radius="0.1" />
      </geometry>
    </visual>
  </link>

</robot>

这个URDF文件定义了一个名为“my_robot”的机器人，它有一个名为“base_link”的链接，链接是一个圆柱形底座。机器人还有三个链接，每个链接代表一个轮子，它们与基座链接通过名为“wheel1_joint”、“wheel2_joint”和“wheel3_joint”的关节连接。每个关节都是一个连续关节，它们的轴向都是沿着z轴方向。每个轮子都是一个圆柱体，它们的长度和半径可以通过修改<cylinder>元素中的参数来调整。