提供stm32 uln2003驱动步进电机的程序

以下是一个使用STM32驱动ULN2003步进电机的示例程序。其中，使用的是HAL库进行编程。

#include "main.h"
#include <stdio.h>
#include <string.h>

// 定义步进电机的步数
#define STEPS_PER_REVOLUTION 2048

// 定义电机转速（RPM）
#define MOTOR_RPM 30

// 定义电机转速对应的延时时间
#define MOTOR_DELAY_MS (60 * 1000 / STEPS_PER_REVOLUTION / MOTOR_RPM)

// 定义步进电机的引脚
#define IN1_Pin GPIO_PIN_0
#define IN1_GPIO_Port GPIOA
#define IN2_Pin GPIO_PIN_1
#define IN2_GPIO_Port GPIOA
#define IN3_Pin GPIO_PIN_2
#define IN3_GPIO_Port GPIOA
#define IN4_Pin GPIO_PIN_3
#define IN4_GPIO_Port GPIOA

// 定义步进电机的四个状态
#define STATE_1 0x01
#define STATE_2 0x02
#define STATE_3 0x04
#define STATE_4 0x08

// 定义步进电机的旋转方向
#define DIRECTION_CW 0
#define DIRECTION_CCW 1

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    HAL_Delay(ms);
}

void set_motor_state(uint8_t state)
{
    // 将步进电机的四个引脚都设置为低电平
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, GPIO_PIN_RESET);

    // 根据步进电机的状态设置引脚电平
    if (state & STATE_1)
        HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
    if (state & STATE_2)
        HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
    if (state & STATE_3)
        HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, GPIO_PIN_SET);
    if (state & STATE_4)
        HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

void rotate_motor(uint16_t steps, uint8_t direction)
{
    uint8_t i;
    uint8_t motor_state = STATE_1;

    // 根据旋转方向来设置步进电机的状态序列
    if (direction == DIRECTION_CW)
    {
        motor_state = STATE_1;
    }
    else
    {
        motor_state = STATE_4;
    }

    // 逐个旋转步进电机的步数
    for (i = 0; i < steps; i++)
    {
        set_motor_state(motor_state);
        delay_ms(MOTOR_DELAY_MS);

        if (direction == DIRECTION_CW)
        {
            motor_state <<= 1;
            if (motor_state > STATE_4)
                motor_state = STATE_1;
        }
        else
        {
            motor_state >>= 1;
            if (motor_state < STATE_1)
                motor_state = STATE_4;
        }
    }
}

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();

    // 初始化步进电机的引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = IN1_Pin | IN2_Pin | IN3_Pin | IN4_Pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 旋转步进电机
    rotate_motor(STEPS_PER_REVOLUTION, DIRECTION_CW);

    while (1)
    {
    }
}

这个程序中，我们使用了四个GPIO引脚来控制ULN2003步进电机的四个相位。在`set_motor_state()`函数中，根据传入的状态参数，设置四个引脚的电平，从而驱动步进电机旋转。在`rotate_motor()`函数中，我们将步进电机旋转了一定的步数，并且可以指定旋转方向。最后在`main()`函数中，我们初始化了GPIO引脚并且旋转了一个完整的圆。