stm32uln2003驱动步进电机程序

1. 硬件连接

将ULN2003芯片的引脚连接到STM32的相应IO引脚上，其中IN1、IN2、IN3、IN4分别连接到STM32的PA0、PA1、PA2、PA3。

2. 程序代码

#include "stm32f10x.h"
#define IN1 GPIO_Pin_0
#define IN2 GPIO_Pin_1
#define IN3 GPIO_Pin_2
#define IN4 GPIO_Pin_3
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstruct;
int i,j;

void delay_us(int time) // 精度为微秒级别的延时函数
{
int i,j;
for(i=0;i<time;i++)
{
for(j=0;j<8;j++);
}
}

int main()
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

GPIO_Initstruct.GPIO_Pin = IN1|IN2|IN3|IN4;

GPIO_Initstruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //50MHz

GPIO_Initstruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_Initstruct);

while(1)

{

//正转
for(i=0;i<4;i++)
{
switch(i)
{
case 0:
GPIO_SetBits(GPIOA,IN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA,IN2|IN3|IN4);
break;
case 1:
GPIO_SetBits(GPIOA,IN2);
GPIO_ResetBits(GPIOA,IN1|IN3|IN4);
break;
case 2:
GPIO_SetBits(GPIOA,IN3);
GPIO_ResetBits(GPIOA,IN1|IN2|IN4);
break;
case 3:
GPIO_SetBits(GPIOA,IN4);
GPIO_ResetBits(GPIOA,IN1|IN2|IN3);
break;
}
delay_us(1000); // 经测试，延时1ms左右比较合适
}
//反转
for(i=3;i>=0;i--)
{
switch(i)
{
case 0:
GPIO_SetBits(GPIOA,IN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA,IN2|IN3|IN4);
break;
case 1:
GPIO_SetBits(GPIOA,IN2);
GPIO_ResetBits(GPIOA,IN1|IN3|IN4);
break;
case 2:
GPIO_SetBits(GPIOA,IN3);
GPIO_ResetBits(GPIOA,IN1|IN2|IN4);
break;
case 3:
GPIO_SetBits(GPIOA,IN4);
GPIO_ResetBits(GPIOA,IN1|IN2|IN3);
break;
}
delay_us(1000);
}
}
}

3. 程序原理

程序中使用中断方式进行输出控制。每次电机需要转动一步时，依次控制IN1、IN2、IN3、IN4引脚输出高低电平，就可以实现电机的转动。电机的转速和步长可以由延时函数的时间参数控制。通过循环不断修改引脚输出控制信号模式和延时来控制电机的正反转和转速。