openmv4人脸欧拉角算法

OpenMV提供了一个名为find_face_euler_angles的方法，可以用于检测人脸并计算其欧拉角。欧拉角是描述物体在三维空间中旋转的一种方式，包括俯仰角（pitch）、偏航角（yaw）和翻滚角（roll）。

使用方法如下：

1. 导入相应的库

import sensor
import image
import time
import math
from pyb import UART

2. 初始化相机和串口

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
uart = UART(3, 115200)

3. 定义欧拉角计算函数

def get_face_euler_angles(face):
    # 计算眼睛的中心点坐标
    eye_x = (face[2][0] + face[0][0]) // 2
    eye_y = (face[2][1] + face[0][1]) // 2

    # 计算鼻子的位置
    nose_x = face[1][0]
    nose_y = face[1][1]

    # 计算欧拉角
    dx = eye_x - nose_x
    dy = eye_y - nose_y
    angle = math.atan2(dy, dx)
    roll = angle * 180 / math.pi

    # 计算俯仰角
    pitch = math.atan2(face[1][1] - (face[0][1]+face[2][1])//2,
                       face[1][0] - (face[0][0]+face[2][0])//2) * 180 / math.pi

    # 计算偏航角
    yaw = math.atan2(face[2][0] - face[0][0], face[2][1] - face[0][1]) * 180 / math.pi

    return (pitch, yaw, roll)

4. 检测人脸并计算欧拉角

while(True):
    img = sensor.snapshot()
    faces = img.find_features(image.HaarCascade("frontalface_default"))
    for face in faces:
        euler_angles = get_face_euler_angles(face)
        # 发送欧拉角数据到串口
        uart.write("{},{},{}\n".format(euler_angles[0], euler_angles[1], euler_angles[2]))

在上述代码中，我们使用了OpenMV的HaarCascade检测人脸，并调用了自定义的get_face_euler_angles函数计算欧拉角。最后将欧拉角数据发送到串口。

注意，欧拉角的单位是度，因此需要将弧度转换为度。