欧拉角转四元素的算法代码

以下是欧拉角转四元素的算法代码：

import math

def euler_to_quaternion(yaw, pitch, roll):
    cy = math.cos(yaw * 0.5)
    sy = math.sin(yaw * 0.5)
    cp = math.cos(pitch * 0.5)
    sp = math.sin(pitch * 0.5)
    cr = math.cos(roll * 0.5)
    sr = math.sin(roll * 0.5)

    w = cy * cp * cr + sy * sp * sr
    x = cy * cp * sr - sy * sp * cr
    y = sy * cp * sr + cy * sp * cr
    z = sy * cp * cr - cy * sp * sr

    return [w, x, y, z]

希望能对你有所帮助。

相关问题

abb机器人的欧拉角与四元素转换

欧拉角与四元素是机器人学中常用的两种表示姿态的方法。

欧拉角是一种将姿态表示为旋转顺序的角度序列的方法，一般分为欧拉-xyz和欧拉-zyx两种表示方法。欧拉-xyz表示顺序为绕x轴、y轴和z轴的旋转，而欧拉-zyx表示顺序为绕z轴、y轴和x轴的旋转。通过这种表示方法，我们可以对机器人的姿态进行描述，同时也可以通过将欧拉角转换为矩阵或四元数来实现齐次变换矩阵的计算。

四元素是一种由一个实部和三个虚部组成的数学实体表示姿态的方法。通过四元数，我们可以方便地进行姿态的插值、差值等计算，并且避免了欧拉角的万向锁问题。四元素可以表示为q = w + xi + yj + zk的形式，其中w为实部，x、y和z为虚部。通过四元素的乘法运算可以实现坐标系之间的转换，同时也可以将四元素转换为旋转矩阵或欧拉角。

在ABB机器人中，常常使用四元素表示姿态，因为它具有较好的数学性质和计算效率，能够有效地描述机器人的旋转。通过欧拉角与四元素的相互转换，我们可以在需要的时候灵活地切换表示姿态的方法，以适应不同的控制算法或计算需求。这种转换的过程通常通过旋转矩阵的计算来实现，具体的推导和计算方法可以参考机器人学的相关教材或文献。

XYZ欧拉角转对偶四元数Matlab代码

欧拉角和对偶四元数之间的转换关系可以通过以下Matlab代码实现：

% 欧拉角转对偶四元数
function q = euler2dualquaternion(euler_angles)
    % 将欧拉角转换为旋转矩阵
    R = eul2rotm(euler_angles);
    
    % 将旋转矩阵转换为对偶四元数
    qr = rotm2quat(R);
    qd = [0 0 0 0];
    
    % 返回对偶四元数
    q = [qr, qd];
end