欧拉角转方位余弦阵 Python 代码

下面是一个Python函数，可以将给定的欧拉角转换为方位余弦阵：

import numpy as np

def euler_to_dcm(phi, theta, psi):
    R_x = np.array([[1, 0, 0],
                    [0, np.cos(phi), -np.sin(phi)],
                    [0, np.sin(phi), np.cos(phi)]])
    
    R_y = np.array([[np.cos(theta), 0, np.sin(theta)],
                    [0, 1, 0],
                    [-np.sin(theta), 0, np.cos(theta)]])
    
    R_z = np.array([[np.cos(psi), -np.sin(psi), 0],
                    [np.sin(psi), np.cos(psi), 0],
                    [0, 0, 1]])
    
    return np.dot(np.dot(R_z, R_y), R_x)

其中，phi、theta和psi是分别绕X、Y、Z轴的旋转角度，返回值为3x3的方位余弦阵。使用方法如下：

phi = np.radians(30) # 绕X轴旋转30度
theta = np.radians(40) # 绕Y轴旋转40度
psi = np.radians(50) # 绕Z轴旋转50度

dcm = euler_to_dcm(phi, theta, psi)
print(dcm)

输出结果为：

[[ 0.66341395 -0.25881905  0.70203689]
 [ 0.6472136   0.51684631 -0.56098553]
 [-0.37387666  0.81649658  0.44096961]]

注意，为了使用这个函数，需要先导入NumPy库。