python 代码 从欧拉角到方位余弦阵转换

欧拉角是描述刚体在三维空间中姿态的常用方式之一，而方位余弦阵是描述刚体姿态的另一种方式。因此，将欧拉角转换为方位余弦阵是一个非常常见的问题。

在 Python 中，可以使用 NumPy 库中的 `euler_angles_to_matrix` 函数来实现这一转换。以下是一个示例代码：

import numpy as np

# 定义欧拉角
roll, pitch, yaw = np.radians([30, 45, 60])

# 将欧拉角转换为方位余弦阵
R_x = np.array([[1, 0, 0],
                [0, np.cos(roll), -np.sin(roll)],
                [0, np.sin(roll), np.cos(roll)]])
R_y = np.array([[np.cos(pitch), 0, np.sin(pitch)],
                [0, 1, 0],
                [-np.sin(pitch), 0, np.cos(pitch)]])
R_z = np.array([[np.cos(yaw), -np.sin(yaw), 0],
                [np.sin(yaw), np.cos(yaw), 0],
                [0, 0, 1]])
R = np.dot(R_z, np.dot(R_y, R_x))

print(R)

这将输出一个 3x3 的方位余弦阵，表示欧拉角对应的刚体姿态。